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特斯拉|特斯拉的刹车竟能意外变“油门”？专家66页报告深挖真相( 二 )


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▲根据现场情况和EDR数据总结的车辆行驶轨迹
在研究过程中 ， Belt博士发现了一个奇怪的现象 ， EDR数据和特斯拉官方发布的事故报告、当事驾驶员口述三者之间互相矛盾 。
特斯拉|特斯拉的刹车竟能意外变“油门”？专家66页报告深挖真相
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▲三方数据互相矛盾
1、碰撞前制动确定启用 但EDR数据恰好相反
具体来说 ， Belt首先发现 ， 在碰撞前5秒的时间内 ， EDR数据显示加速踏板启动 ， 在碰撞前1秒达到最大值 ， 加速踏板大约踩下80% ， 电动机转速与车速的变化稍有延迟 ， 电机转速在碰撞前0.8秒达到最大1700转/分 ， 速度在碰撞前0.4秒达到最大14MPH（约合22.5km/h） ， 意外加速前 ， 驾驶员一直保持6MPH（约合9.6km/h）的速度前进 。
特斯拉|特斯拉的刹车竟能意外变“油门”？专家66页报告深挖真相
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▲碰撞前5秒的速度变化数据（来自EDR）
如果只看加速阶段 ， 基本反映了事实 ， 驾驶员感受到车辆加速 ， EDR数据也记录了车辆加速 。
在减速阶段 ， 车辆的加速度大约是4m/s2 。 此时 ， 加速踏板显示使用率为0 ， 且电机转速也逐渐降下降 。 车辆EDR数据中 ， 纵向加速度数据证明了这一点 。
特斯拉|特斯拉的刹车竟能意外变“油门”？专家66页报告深挖真相
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▲事故发生前5秒车辆纵向加速度
按照驾驶员的驾驶模式设置 ， 车辆此时应该进行能量回收 ， 车辆速度表现为减速 ， 且能量回收时的加速度为0.2g（大约1.96m/s2） ， 通过2018年10月的2018.42 v9软件更新后 ， 能量回收的加速度提升至0.3g（大约2.94m/s2） ， 皆低于车辆实际表现的加速度 。
另外 ， 事发地路面平坦 ， 并非因为上坡或有其他障碍物造成车辆减速 。 同时 ， 加速、制动踏板同时被踩下也不太可能 ， 因为特斯拉的操作逻辑中制动等级更高 ， 如果踏板同时踩下 ， 制动优先介入 。
由此推断 ， 车辆在减速阶段 ， 制动系统已经介入 ， EDR数据自相矛盾 。
将时间倒推 ， 在碰撞前4.4秒到碰撞前1.4秒间的3秒时间内 ， 车辆都以6MPH（约合9.6km/h）的速度匀速行驶 ， 且在此期间加速踏板的使用率始终为0（加速踏板踩下后 ， 延迟0.2秒电机启动 ， 延迟0.6秒速度变化） 。
由此可以推断 ， 在碰撞前4.4秒到碰撞前1.4秒 ， 以及碰撞前0.2秒 ， 在加速踏板未使用、车辆速度不为0的情况下 ， 车辆能量回收系统没有工作 。
2、ABS系统是否介入？EDR数据再次自相矛盾
从车辆横向运行数据来看 ， EDR数据也有自相矛盾之处 。
根据方向盘角度变化数据 ， 车辆加速开始后 ， 方向盘向右最多旋转了76° ， 随后向左回正 。
同时 ， EDR数据中的横摆角速度与方向盘转动基本重合 。 但是 ， 在方向盘转动趋于平稳以及向左回正的过程中 ， 横摆角速度仍在快速增加 。 这表明车辆出现了转向过度的状况 ， 此时ABS系统应该介入 。
一旦ABS系统介入 ， 就会在转向较快外侧车轮采取主动制动措施 ， 扭转转向过度的情况 。
事实也是如此 ， 当车辆突然加速前进 ， 驾驶员向右转向避免撞墙 ， 但车辆检测到向右转向过度 ， 因此ABS介入 ， 左前轮制动 ， 驾驶员在车内感受到车辆向左转 ， 最终撞向两个车库之间的墙壁 。
由此推断 ， 碰撞前ABS系统确实有介入车辆控制 ， 这一点和特斯拉官方事故报告相同 。 但EDR数据显示 ， ABS系统未介入 ， 与现象不符 ， 还是自相矛盾 。
基于以上事实和矛盾之处 ， Belt一共提出了8个问题：
1、为什么能量回收系统失灵？驾驶员自述在HOLD模式下且未踩下加速踏板 ， 车辆为何会突然加速？
2、为什么在刹车踩下的同时 ， 电机转速开始升高？


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