神外前沿|ROSA机器人在儿童神经外科中的应用 | 张冰克点评，文献编译|( 六 )
ROSA-立体定向活检
立体定向活检是一种微创技术 ， 其目的是获得可靠的组织学诊断 ， 特别是对于小而深的脑肿瘤病例 ， 可避免相关的和永久性的并发症[26,31,47] 。 传统上有两种可能的方法 ， 包括基于框架和无框架技术可以实现 ， 许多作者讨论了这两种技术的不同和相对优势 。 一般来说 ， 无框架活组织检查提供了更符合人体工程学的特性和更容易的手术方法[21,25,71] 。 尤其是对于幕上肿瘤和大于15mm的病变[3,49,57] 。 另一方面 ， 基于框架活组织检查手术流程更复杂[23,51,57]在 。 在许多中心 ， 对于最深和最小的病变或者靠近血管区域的病变 ， 例如松果体区域 ， 框架立体定向活检仍然是首选 。
到目前为止 ， 仅有少数几个中心对部分患者开展了机器人辅助活检[6,23,32,39] 。 只有一项研究最近报道了在100个不同部位和组织类型的肿瘤中使用ROSA机器人进行立体定向活检 。 仰卧位和俯卧位手术都采用了不同的注册模式（无框架机器人表面注册、机器人骨基准标点注册和头皮基准点注册） 。 结果显示高诊断率（97%） ， 术后出血率很低（10% ， 2%有症状）短暂性神经功能障碍率为6% 。
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图4.A:6岁女孩DIPG经左额立体定向活检术前计划 。 B:安装在机械臂上的活检针的术中照片 。 C:术后CT扫描显示活检的正确定位(箭头) 。
我们在ROSA辅助下对26个深部病变进行了活检（图4） 。 我们使用激光表面注册；所有患者都处于仰卧位 。 96%的手术获得了组织学诊断 。 4例囊性肿瘤引起占位效应 ， 经活检针抽吸囊性成分 。 与其他手术类似 ， 我们记录到手术持续时间（平均122.7分钟）逐渐缩短 ， 这主要是由于在ROSA协助下 ， 经验逐渐丰富、注册更快 。 没有发现死亡、感染或永久性术后并发症 。 这些结果与Lefranc等[38,39]和其他报道并发症发生率在0%到9.3%[9,28,36,57]之间的研究结果一致 。
总之 ， 我们的研究结果证实 ， ROSA引导下的立体定向活检结合了无框架和基于框架方法 ， 在技术方面、时间和诊断准确性方面的所有优点 。
ROSA-功能外科手术
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图5.A-C:ROSA引导下的DBS术 ， 一例6岁女孩 ， 患有耐药性的广泛肌张力障碍性运动障碍 。 根据AC-PC的坐标 ， 对GPI靶点的双侧轨迹进行术前规划 。 手术前一天 ， 患者接受了5个骨性基准点的置入 ， 如3D视图(A)所示 。 在注册阶段 ， 特定探针接触基准点尖端(B) 。 在CT扫描(C)上验证了注册配准的准确性 。 D和E:将术前MR图像与术后CT扫描进行融合 ， 显示DBS电极按照计划轨迹在右(D)和左(E)侧的正确位置 。 F和G：4岁男孩继发性肌张力障碍(F)双侧苍白球毁损术的计划 。 术后CT扫描显示GPI水平下热凝的正确部位 ， 无并发症(G) 。
机器人技术在DBS手术中的应用已经随着NeuroMate机器人（RenishawInc.）的使用而被报道[66] 。 最近 ， vonLangsdorff等人评估了该系统在体外和体内的准确性 ， 体外应用的注册平均值为0.44士0.23mm ， 在体内过程中的注册平均值为0.86士0.32mm 。
此外 ， 与传统的基于框架和无框架的DBS相比 ， 我们的结果是可以接受的 。 实际上 ， 一项对4种基于框架的体外靶点准确度的比较评估表明 ， 在一系列基于框架的DBS手术中 ， 平均误差在1.7至1.9mm之间[41] ， 平均靶点误差为1.4士0.9mm[33] 。 后来一项关于无框架立体定向方法的综述中 ， Widmann等人报告了头模研究的平均靶点误差在1.1至1.3mm之间 ， 真实手术的平均靶点误差在1.99至3.2mm之间[70] 。 最近 ， Bot等人比较了基于Nexframe和Leksell框架定位的194侧DBS的准确性 ， 欧式距离的平均靶点误差2.71±1.23和2.63+1.07mm[10] 。
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