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神外前沿|ROSA机器人在儿童神经外科中的应用 | 张冰克点评，文献编译|( 四 )


功能外科手术
我们对2例原发性肌张力障碍患者进行了双侧苍白球内（GPI）DBS手术 ， 对1例有抗药性攻击行为和自闭症的患者进行了双侧下丘脑DBS手术（图5） 。 平均手术时间415分钟 。 无术中并发症 。 1例患者因感染而取出装置 。
同SEEG手术一样 ， 我们在Y值为0的情况下测量TPLE ， 因为术中的神经生理监测对电极深度进行了调节 。 在我们的病例中 ， 左侧电极的TPLE中位数为1.67mm（平均1.59+0.52mm） ， 右侧电极的TPLE中位数为1.57mm（平均1.57+0.14mm） 。
12例原发性或继发性张力障碍患者行双侧苍白球毁损术 。 平均手术时间287.7分钟 。 在这些病例中 ， 左侧电极TPLE中位数为1.27mm（平均1.41士0.28mm） ， 右侧电极TPLE中位数为1.34mm（平均1.48士0.38mm） 。 术后无并发症发生 。
讨论
据我们所知 ， 这是使用机器人进行的儿童神经外科手术的最大宗病例报道 。 我们使用ROSA机器人对116名儿童患者进行了128次外科手术 ， 包括SEEG电极植入 ， 神经内窥镜检查 ， 肿瘤活检 ， 功能外科手术（DBS和苍白球毁损术）以及其他立体定位手术 。 在所有病例中 ， 机器人都可以使我们达到计划的靶点标 ， 并在手术操作阶段为手术器械提供稳定的支持及导向 。 总体手术成功率为97.7％ ， 早期临床短暂并发症为3.9％ 。
一般评价
ROSA机器人是一种带有机械臂的影像导航设备 ， 具有先进的导航定位和定向功能 ， 来开展所有立体定向和非立体定向手术[12] 。 根据Nathoo等人的分类 ， ROSA既属于监控系统 ， 也属于共享控制系统[48] 。 在这种模式下 ， 外科医生完成手术路径规划后 ， 既可以监督机器人自主运动 ， 也可以在手术过程中直接控制和移动手术器械 。
在规划阶段 ， 可以根据MR图像计算出最安全轨迹 ， 从而避开血管和深部重要神经结构 。 这样 ， 手术团队可以在手术前讨论最佳手术策略 ， 利于麻醉和手术[1] 。 然后将完成的计划数据传输到机器人系统中相同软件 ， 并在手术室进行注册配准 。
ROSA可以进行各种类型的注册：基于框架的注册、无框基准点（皮肤或骨骼）注册和无框激光表面注册 ， 根据不同的疾病位置和手术类型选选用[38,39] 。 我们主要使用无框激光表面注册 ， 以及骨基准注册仅适用于DBS手术 。 此外 ， 如文献中所述5我们没有观察到其他因素（如视觉系统、摄像机离地面的高度和照明）对机器人精度的任何影响 。
由于ROSA机械臂具有触觉反馈功能 ， 不仅可用于立体定向手术 ， 还可在非立体定向手术中通过6自由度向和3种可能的交互模式（轴向、等中心和自由）支持和引导多个手术器械 。
在下面的章节中 ， 我们将简要讨论ROSA系统的主要应用 。
ROSA-SEEG电极置入
在过去十年 ， 由于神经导航系统和机器人技术的发展 ， 传统的基于Talairach立体定向框架的SEEG方法在准确性和安全性方面得到了实现 ， 可以实现无框置入手术 。
迄今为止 ， ROSA在SEEG中的应用已在成人和儿童患者的一些初步病例中得到报道 。 休斯等人报道了4名成人机器人辅助手术的良好结果(GLHughesetal:Framelessstereotacticrobotas?sistanceinepilepsysurgery:preliminaryresults.Presenta?tiontotheCongressofNeurologicalSurgeons,Washing?tonDC,October1-6,2011).2011年10月1日至6日在华盛顿特区神经外科医生大会上的演讲） 。 2010年 ， FerrandSorbets等人报道了在ROSA辅助下对15例儿童患者放置172个电极的的良好结果(SFerrandSorbetsetal:Framelessstereotacticrobot-guidedplacementofdepthelectrodesforstereo-electroencephalographyinthepresurgicaleval?uationofchildrenwithdrug-resistantfocalepilepsy.)(神经外科医生大会 ， 旧金山 ， 加利福尼亚州 ， 2010年) 。 后来 ， 同一组报道了ROSA-SEEG在65例耐药癫痫患儿的术前评估中的疗效 。 即使本文没有具体讨论手术方法 ， 各种文献结果也表明机器人技术在优化诊断准确性方面作用巨大 。


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