神外前沿|ROSA机器人在儿童神经外科中的应用 | 张冰克点评，文献编译|( 五 )
我们在36名儿童中共植入386个电极(平均每个患者11个电极 ， 范围6-16)(图1) 。 四名患者接受了第二次SEEG检查 ， 因为第一次检查对致痫网络的定义尚不明确 。 EPLE中位数为1.50mm ， TPLE中位数为为1.96mm 。 最近 ， GonzalezMartinez等人报道 ， 克利夫兰诊所植入的500个电极中 ， EPLE中位数为1.2mm ， TPLE中位数为1.7mm(大出血:1%)[29] 。 此外 ， Cardinale报道 ， 彩页不同机器人和基于框架的注册置入了1050个电极(EPLE:0.78mm ， 并发症:0%) 。 实际上 ， 在最近15例中 ， EPLE和TPLE中位数分别为1.12mm和1.50mm 。
如前所述 ， 除了机器人学习曲线外 ， 不同的因素也会影响计划的轨迹和实际轨迹之间的误差 ， 包括CT扫描融合过程和无框架光学追踪系统的不精确性 ， 颅骨钻孔过程中可能出现的头部移位 ， 特别是当计划的轨迹与颅骨表面相切 ， 且不使用脑探针而直接插入电极[54] 。
ROSA-内镜手术
神经内窥镜手术是一种常见的治疗方法 ， 在成人和儿童患者中都有广泛应用 ， 如阻塞性脑积水和颅内囊肿的治疗、肿瘤的切除或活检以及畸形的治 。
Benabid等人首先描述了内窥镜手术中机器人辅助的使用 。 1992年8月 ， Zimmermann报告了3例患者在机器人辅助下进行神经内镜手术 ， 结果鼓舞人心[73] 。 这些积极结果在随后的6名三脑室梗阻性脑积水成人病例中得到证实 ， 他们接受了机器人辅助内窥镜下的第三脑室造瘘术[34 ， 72] 。 儿科患者疾病通常较复杂 ， 既是脑积水相关疾病的高发人群 ， 而且由于形态学变异或病理状态 ， 脑室解剖结构的异常率也较高 。
我们在ROSA辅助下进行了42例内镜手术 ， 治疗不同的疾病 ， 包括继发性梗阻性脑积水（7例）、蛛网膜囊肿（3例）、脑室内肿瘤（8例）和HHs（24例） 。
在所有病例中 ， 机器人系统引导内窥镜到达预定靶点[72,73] 。 到达脑室或囊腔内后 ， 我们将机械臂的控制切换到等中心或手动模式 ， 以便根据更自由的轨迹（包括旋转和轴向平移）对器械进行更精确和稳定的控制 。 例如 ， 2例患者由于先前的分流术失败、分流术感染或多房性脑积水而出现裂隙脑室 ， 但我们还是成功地进行了ROSA引导下的内窥镜激室间隔造瘘口术 ， 以恢复正常的CSF循环（图2） 。
9例患者因肿瘤位于或突入脑室而接受了经脑室活检 。 所有患者均获得组织学诊断 ， 无并发症 。 神经内窥镜对脑肿瘤的阳性诊断率已有文献报道[58] 。 此外 ， 与非机器人立体定向方法类似 ， ROSA机器人在整个手术过程中 ， 除了可以直接观察内窥镜外 ， 还可以通过MRI三维导航显示 ， 验证内窥镜的位置 。
HHs是一种先天性良性病变 ， 常伴有非典型耐药性癫痫综合征 。 内窥镜下离断术是治疗HHs的有效方法 ， 尤其是当病变突入到第三脑室时[18,22,24] 。 此外 ， 在癫痫持续发作的情况下 ， 重复离断可以安全地改善癫痫的预后[22,24,50] 。 最近有研究报道了在ROSA辅助下激光消融离断HHs的良好结果[13,50]和ROSA系统在无框架立体定向激光消融中的可能应用 ， 还有1例HH患者立体定向放射外科治疗失败后的应用 。
文章图片
图3.6岁男童经脑室内窥镜断开下丘脑错构瘤(HH) 。 A:考虑到双侧HH瘤蒂(箭头) ， 我们选择了经左侧脑室的路径 ， 以安全到达第三脑室 。 B:采用激光扫描面部注册配准的照片 。 C:内窥镜安装在机械臂上 ， 外科医生很容易操作 。
我们使用ROSA机器人治疗24例HH患者（图3） 。 特别是 ， 机器人可以安全地进入侧脑室 ， 侧脑室在这些病例中通常很小 ， 可以很容易地引导激光或单极热凝针 ， 沿着脑室内HH隆起的底部或到达病变内部 ， 进行多次热凝分离 。 我们在2例患者中重复了两次手术 ， 在1例患者中重复了3次 ， 没有其他并发症 。 我们相信 ， 机器人辅助、肿瘤断开和热凝的联合技术 ， 非常安全有效 ， 可以作为HH首次或重复手术选择 ， 从而改善癫痫预后并将术后并发症风险降至最低 。
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