神外前沿|ROSA机器人在儿童神经外科中的应用 | 张冰克点评，文献编译|( 二 )
表1.116名接受手术的患者的诊断总结
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然而机器人辅助治疗在儿科病人中的报道很少 。 此外 ， 文献中所述的病例主要是关于泌外科、普外科和心脏外科的经验 ， 很少有关于神经外科应用的研究报道 。
在目前使用的机器人系统中 ， ROSA机器人（Medtech）是最近开发的一种带有机械臂的影像引导设备 ， 它根据计划的轨迹 ， 可以为多个神经外科器械提供空间定位和定向导引 。
在这项研究中 ， 我们报告了116名儿童患者 ， 在意大利罗马BambinoGesu儿童医院神经科 ， 接受ROSA机器人辅助下治疗各种疾病手术 。
方法
病例数
我们回顾性评估了116名（2011年至2016年间）儿童患者（男63例 ， 女53例；平均手术年龄11.2岁） ， 在本院接受了128次机器人辅助手术的治疗过程 。 诊断结果见表1 。
术前计划
所有患者均行3D-Gd增强Tl加权MRI检查 。 对于一些特殊的手术 ， 如苍白球毁损术、深部脑刺激（DBS）和下丘脑错构瘤（HH）断开 ， 我们也使用3DT2加权像和/或液体衰减反转恢复序列来提高基底节和中线结构的可视化 。 为了优化皮肤3D重建 ， 所有患者都进行了术前螺旋CT扫描 。
将CT和MR图像导入专用规划软件 ， 采用刚性和线性算法进行配准 。 通过检查所选序列之间解剖标志（脑室、骨性标志、静脉窦和前后连合）的对应性 ， 来验证融合配准的准确性 。 在不同视图（轴向、冠状、矢状、垂直和沿轨迹以及前连合-后连合坐标）上选择入点和目靶点以及轨迹 。 完成后 ， 复制计划数据 ， 然后导入到机器人设备的软件中 。
术中阶段
ROSA机器人是一个多功能平台 ， 包括六度自由机械臂、移动台车和医用触摸屏 。 用3钉头架固定患者头部 ， 再与机器人前方的固定装置连接 。 头部体位取决于手术：脑室内手术、苍白球毁损术和DBS术 ， 仰卧正位、头部轻微抬高；SEEG颅内电极植入术 ， 头位轻微左偏或右偏 。
在手术阶段 ， 机器人机械臂自动移动到选定的入点 ， 并根据相应的轨迹进行空间定向 。 外科医生可以用3种模式（轴向、等中心和自由）和2种速度（慢或快） ， 对机械臂的移动进行控制 。 机械臂有6个自由度 ， 具有力矩感知和触觉反馈功能 。
根据手术流程 ， 将几个器械依次安装在机械臂末端的器械固定器上 。 在SEEG手术中 ， 机器人支持不同的特定工具(颅骨钻、电极热凝针和螺丝刀) 。 在检查了电极长度正确后 ， 将电极沿着已经安装在颅骨上的20或25毫米的空心螺钉 ， 插入颅内靶点 ， 拧紧固定帽 。 对于内窥镜手术 ， 根据计划的入路点钻颅孔 。 将30°脑室镜（中号、硬镜 ， Storz）安装在机械臂的内镜固定器中 ， 在导航控制下 ， 将内镜从皮层慢慢插入脑室 。 内镜用轴向模式到达脑室后 ， 立刻切换到合作模式或自由移动模式 ， 移动到靶点 。 第三脑室造瘘术采用3-FrFogarty球囊置管 。 用2μmthulium激光消融装置(RevoLix)或单极射频针烧灼法切断下丘脑错构瘤 。 活检手术采用是Nashold活检针(美敦力)进行 。 在DBS和苍白球毁损术中 ， 机器人机械臂上安装微推固定器 ， 引导微电极进行神经电生理监测、微刺激 ， 并在靶点处放置最终的DBS电极 。 在反复热凝治疗期间（70°C持续60秒 ， Cosman射频仪）使用特定电极进行苍白球毁损术 。 术后所有患者均行CT或MR对照检查 ， 以确定靶点准确性 ， 并排除手术并发症 。
结果
我们在ROSA机器人辅助下 ， 开展了128次神经外科手术 。 在10例患者中重复了11次手术 ， 包括SEEG植入术（4次） ， 苍白球毁损术（1次） ， HH断开（4次） ， 立体定向活检（1次） 。
总的平均手术时间 ， 包括注册和手术操作阶段为172.7分钟 。 平均随访时间为30.6个月（范围为9.6-40.8个月） 。 3例（2.4％）机器人手术无效 ， 包括1例肿瘤活检 ， 1例囊内导管置入和1例DBS手术 。 五名患者（3.9％）术后出现短暂性并发症 。 所有患者没有永久性并发症 。 表2总结了所有手术的结果 。
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