推进车路协同 助推Ⅱ型AEBS营运车辆精准制动技术落地
碰撞类事故是营运车辆的主要事故形态 ， 事故占比70%以上 ， 是导致群死群伤事故发生的罪魁祸首 。
“精准制动”是由精准感知、精准决策、精准执行构成的一体化技术 ， 是实现自动驾驶的基础条件 ， 也是车辆安全行驶的基础保障 。
解决好精准制动问题 ， 就能够抓牢道路交通安全的“牛鼻子” ， 有效降低甚至完全避免碰撞导致的群死群伤事故 ， 大幅度提升道路运输安全水平 ， 促进交通运输高质量发展 。
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? 精准制动可精准控制车辆制动减速度
“精准制动”是指能够将车辆的制动减速度、速度减小量和制动距离等控制在某一精度的范围内 ， 精度越高越精准 。 如在特定的条件下 ， “精准制动”能够控制速度减小量在±2km/h范围内 ， 则速度的减小量控制精度为±2km/h；“精准制动”能够控制制动距离在±0.1m的范围内 ， 则制动距离的控制精度为±0.1m 。
“精准制动”的表象是实现了对车辆速度和制动距离的精准控制 ， 其本质是通过精准感知、决策、执行的过程 ， 实现对车辆制动减速度的精准控制 ， 包括制动时刻和制动压力 。
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? 技术思路：感知、决策、执行闭环精准控制
精准制动需要感知、决策、执行闭环精准控制 。
一是精准感知 。 感知内容包括自车状态(位置、速度、加速度、载荷等)、目标状态(位置、速度、加速度等)、道路状态(附着系数 ， 横纵坡、横曲率)等信息 。 对车内传感信息、车外传感信息、环境传感信息等多源信息进行融合 ， 提高感知信息精度和准度 ， 减少误报和漏报 。
二是精准决策 。 综合感知信息和执行反馈 ， 准确计算达到减速、停车或避撞目的所需的预期制动时刻和减速度 。
三是精准执行 。 根据决策信息 ， 快速准确提供所需的制动减速度 ， 如果实际减速度和预期减速度存在误差 ， 则进行反馈修正 。
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? 营运车辆精准紧急制动技术落地需推进车路协同
交通运输部于2019年4月实施了JT/T 1242 《营运车辆自动驾驶紧急制动系统性能要求和测试规程》 ， 该标准定义了具备车内通信、车路通信功能的Ⅱ型AEBS 。 车内通信实现AEBS与车内其他安全系统的信号共享和协调一致性 ， 车路通信拓展了AEBS感知维度和范围 ， 大幅度提升了AEBS的环境适用性和制动的精准性 。
Ⅱ型AEBS引领技术发展 ， 体现了“精准制动”的先进思路 。 Ⅱ型AEBS落地需要车路协同(带车道级定位功能的OBU和RSU)推进 ， 充分考虑载荷状态、道路状态等要素 ， 制定科学可行的测试评价方法 ， 有效验证基于车路协同及信息融合的精准制动性能 。
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本文作者：
周 炜 ， 交通运输部公路科学研究院汽车运输研究中心主任、研究员
李文亮 ， 交通运输部公路科学研究院汽车运输研究中心副研究员
【推进车路协同 助推Ⅱ型AEBS营运车辆精准制动技术落地】刘智超 ， 交通运输部公路科学研究院汽车运输研究中心助理研究员
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