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电动车公社|但不管怎么样，自动驾驶的未来已经展现在我们面前了( 三 )


就像理想在秋季媒体沟通会上所说的“没法在旁边车道车辆并入1/5车身的时候识别成主要目标” ， 这里的“旁边车道车辆并入1/5”就是阀值 ，
当进入本车道大于1/5之一时 ， 理想ONE的决策系统才会判断为这个旁边车道车辆有加塞儿意图 ， 从而采取动作 。
电动车公社|但不管怎么样，自动驾驶的未来已经展现在我们面前了
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而这个1/5的数字 ， 其实取决于不同车企 ， 或者不同自动驾驶技术方案的不同标定 。
有些会设定为1/3 ， 也有些会设定为1/2 。
比如我之前就听说特斯拉的逻辑是 ， 当相邻车辆并入本车道1/3时 ， 自己的车辆会向一侧让一让 ， 但仍然会按照设定的目标速度行驶 ， 而当相邻车辆并入本车道1/2时 ， 就会判断为其有“加塞儿”意图从而采取动作 。 （这部分有待确认 ， 大家就当看小道消息）
那么为什么不同的车企 ， 或者不同的供应商的技术方案 ， 会有不同的阀值？那其实就是不同的人 ， 对于相邻车辆的动作到什么程度 ， 才会判断为“加塞儿” 。
当然 ， 我相信你们心里一定很不理解 ， 那既然这个值是我们自己设定的 ， 而不是机器的能力边界 ， 为什么不把他们设定的再激进一点？
——比如说只要越过相邻车道线 ， 就判断其有加塞儿意图不好吗？
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我的工程师朋友是这样解释的：
在我们自己认为驾驶过程中 ， 尤其是高速上 ， 都不会轻易采取动作 ， 尤其是刹车 ， 甚至急刹 ， 因为如果因为前车一点点动作就频繁减速 ， 很容易造成后面车追尾甚至连环追尾的情况 。 所以在机器标定的时候 ， 也不能太激进 ， 因为若相邻车辆真的只是个“假动作” ， 而我们的车辆就被“蒙骗了”从而立即做了刹车动作 ， 那就很容易造成刚才说的车追尾的情况 ， 甚至连环追尾 ， 那么就很有可能让整个交通工况都变得非常复杂了 。
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那么如果说轻易判断相邻车辆有加塞儿意图 ， 事情会变得很复杂 。 那么同样 ， 轻易不判断相邻车辆有加塞儿意图 ， 也容易造成危险事故 。
当然 ， 这还只是其中的一种工况 。 （即前方没有车辆 ， 仅仅是我们自己的车辆按照我们设定的速度巡航的情况下）
而如果前方有车辆 ， 我们的巡航功能不仅是定速巡航 ， 而是跟车巡航 ， 那事情就会有你绝对意想不到的发展——工况会受到前方车辆的变化而影响 。
比如说 ， 在我们跟车巡航时 ， 设定的跟车速度是120km/h ， 而前车的速度在100km/h时 ， 我们当时的实际跟车速度也是在100km/h 。 假若恰好此时前车加速了 ， 且相邻车辆打算加塞儿 ， 而我们自己车辆会因为前车提速也会跟着提速 ， 好的 ， 一个提速一个加塞 ， 那么结果就是你眼睁睁开着自己的车把对方加塞的车直接撞飞 。
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所以说在这些情况下 ， 都很难说在决策系统层面 ， 是做的激进好还是保守好 。
而且 ， 这还只是自动驾驶的三层系统里的决策系统 ， 另外还有感知系统 ， 在这个过程中也同样承担着重要的角色 。
感知系统讲究的是能够看的到、认得出 ， 从而让自动驾驶的大脑——决策系统根据感知系统看到认出的内容 ， 依据逻辑去进行判断决策 。
那么看得到要如何理解呢？
一方面是指我们能看得到相邻车道的车辆 ， 而这个车道的数量越多越好；另外一方面是指我们能够看的远 ， 远处的事物我们也能够一览无余 。
比如说说对于Mobileye EyeQ4智能前视摄像头来说 ， 就有两种水平视角 ， 为52°和100° ， 对于不同的水平视角 ， 所能看到的车道范围是不一样 。 也当然 ， 看到的车道范围越广 ， 就越能够注意到更多相邻车道的车辆 ， 从而更安全 。


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