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电动车公社|但不管怎么样，自动驾驶的未来已经展现在我们面前了( 二 )


这都做不到？辣鸡！
但其实问题并没有大家想象的那么简单 。
主要有两个原因：
1、即取决于技术发展 ， 也取决于成本的硬件搭载方案 ， 也就是自动驾驶或者辅助驾驶层面；
2、更重要的在于 ， 其他交通参与者的行为过于复杂 。
这两个因素加起来就导致在我们人类看来再普通不过的加塞儿这件事 ， 对于机器来说就变得无比复杂 。
电动车公社|但不管怎么样，自动驾驶的未来已经展现在我们面前了
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自动驾驶系统目前仍然需要大量的数据学习 ， 而且目前的自动驾驶本质上就是一个教条、只会按部就班地根据设定开车的程序 ， 并不能像大家想的那样根据路况自己随机应变 。
——尤其是当交通里的其他的参与者还以人驾驶为主的时期 ， 机器更是难以解读马路上开电瓶车的大妈、骑三轮车的大爷、开跑车左右窜的小伙子、翘头压弯的鬼火少年们的行为动作下的真实意图 ， 并随之做出合适的相应的判断和执行 。
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举个具体的例子：我们在现实驾驶中 ， 会分为高速段和低速段 ， 就假设场景分别在高速上和市区里 。
高速上 ， 相邻车辆越过车道线的场景也分为好多种 ， 比如说有些相邻车辆想要变道 ， 但是突然发现自己车道的前车提速了 ， 不需要自己变道了；再比如说 ， 有些相邻车辆开着开着就骑线开了 ， 但是他并没有想变道等等 。
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在市区里其实也一样 ， 会有多种可能“真加塞儿” ， 但你都来不及反应相邻车辆就进入到你前面了 。
也有“假加塞儿” ， 你以为他想加塞儿 ， 踩一脚油门跟上去不想让他插队 ， 但实际上人家只是手抖了一下 ， 心情好的时候你可能会猜测 ， 他是不是有急事 ， 自己也没那么着急就让他进来吧等等情况——看看 ， 你自己心情好坏 ， 做出来的行为是不一样的 ， 机器绝对预测不出来 ， 更别说马路上那么多其他的车了 。
但这些我们说的还都只是针对“真&假加塞儿”这件事 。 那如果回归到自己车辆在开启巡航功能时 ， 将判断交给了机器 ， 他们又是如何来理解这些复杂的“真&假加塞儿”呢？
说到这里 ， 需要提及下自动驾驶的三层系统：感知系统、决策系统和执行系统：
· 感知系统：也称为“中层控制系统” ， 负责感知周围的环境 ， 并进行识别和分析；
· 决策系统：也称为“上层控制系统” ， 负责路径规划和导航；
· 执行系统：又称为“底层控制系统” ， 负责汽车的加速、刹车和转向 。
这三个系统 ， 其实说的简单接地气一点 ， 就和人一样 ，
l 感官相当于感知系统 ， 比如说用眼睛去看前方的车辆、相邻道路的车辆 ， 要做到“眼观六路”；
l 决策系统其实就是自己的大脑 ， 去判断相邻车辆是不是要“加塞儿” ， 那自己是要减速呢？还是加速跟上去不让他加塞儿进来？等等
l 执行系统 ， 就是自己的四肢去根据大脑的决策去做动作 ， 比如说用手去按喇叭鸣笛 ， 示意相邻车辆自己车速也很快 ， 不要加塞儿 ， 很危险 ， 又或者用脚去踩刹车踏板减速 ， 让相邻车辆加塞加进来 ， 也可能会用脚踩刹车踏板的同时 ， 用手去打转向稍微避开一些等等 。
那么对于机器来说 ， 情况是这样的：
首先决策系统 ， 也就是怎么去判断相邻车辆是不是真的有加塞儿意图的系统.
就像前文讲的一样 ， 做不到灵活判断 ， 也猜测领悟不了相邻车辆里的人的真实意图 ， 只能根据相邻车辆的一些明确的反应来进行判断 ， 而这里的“明确的反应”在工程里就叫“阀值” ， 也就是触发条件的临界值 。


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