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关于柔顺控制、阻抗控制、力控制当前的研究热点是啥

柔顺控制, 这个词并不很好.
首先, KX+CX\u0026#39;+MX"=F, 其中
柔性控制的基本思路, 是通过合理的F控制曲线, 使得K增大, 从而减小X, X\u0026#39;,X", 减少瞬间移动的位移量, 速度, 加速度, 给人的感觉, 就是运动更加"柔顺"了(加速度X")小了.
阻抗控制, 工程上常说的是"加阻尼", 已经大量应用, 通常对系统的频率不做大的改动, 好处是, 对复杂系统其他模态没有耦合性的全局影响, 属于局部控制优化, 所以应用比较广泛. (但是, 由于该方法主要就是变增益PID控制就可以实现, 所以, 通常不说阻抗控制这个提法)
力控制, 是另一个维度, 通常是具有力传感器的应用场合; 作为机器人控制使用日益增多; 缺点是, 力传感器的布置还是比较麻烦. 个别人将F的控制都叫力控制, 这个提法并不合理, 因为几乎所有的驱动最终都是通过对力的控制实现的, 所以, 力控制, 大部分是力的感知, 控制, 执行, 有一个完整的闭环.

以上三个概念都是偏小众的概念, 不能算是明确的一个大体系中的控制分支.
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热点: 柔顺控制, 永远需要, 自动驾驶, 机器人, 机床, 凡是想延长寿命的机器, 都需要;
阻抗控制, 工程问题, 研究领域骗骗文章的话, 加点自适应, 自学习, 但是真的不是研究问题;
力控制, 机器人领域在与新的传感机构, 新的执行器结合.是热点.


■网友
【关于柔顺控制、阻抗控制、力控制当前的研究热点是啥】 柔顺控制的实现策略可以是阻抗/导纳控制（间接力控制）和力控制。柔顺控制关键还在于交互力的测量。目前我感觉研究最多最成熟的方案是柔性关节或线弹性驱动器（SEA），最典型产品就是Kuka的几款轻型臂。楼主可以先看看这方面的文章。


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