3D打印,智能机器人|用树莓派 DIY 波士顿动力机器狗，帮你省下 50 万( 二 )
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首先是为树莓派安装操作系统 ， 建议安装 PINN ， 这是一个增强版的 NOOBS 操作系统安装器 。
安装好以后 ， 系统自带 SSH 和 VNC ， 无需给树莓派外接键鼠 ， 可通过远程方式对其进行调试 。
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成功通过 VNC 连接到树莓派
在 PINN 的众多操作系统选项中选择安装 Raspbian Lite 。此后将断开 VNC 连接 ， 全部用 SSH 连接到树莓派 。
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树莓派系统自带 FTP ， 为了方便初学者在电脑和树莓派之间传输文件 ， 建议安装 FileZilla 软件 。
输入树莓派的 IP 地址、用户名、密码、端口 22 ， 点击 Quickconnect 即可连上树莓派的文件系统 。现在 ， 您可以根据需要从 SpotMicroAI 拖放文件 。
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接下来进入最关键的步骤 ， 安装机器狗控制软件 ， 为了简化安装 ， 作者已经写好了脚本 ， 安装过程自动完成 。
然后启动通讯总线 I2C 。打开终端并运行以下命令：
sudo raspi-config
然后从显示选项进行以下更改：Interfacing options → Enable I2C
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再按照下图的方式将所有硬件和树莓派连接起来：
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机器狗外壳的 3D 打印文件也同时附送 ， 作者建议使用 0.6mm 的喷嘴 ， 层高设置为 0.3mm ， 可以最大限度地加快打印速度 。
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完成硬件组装后就是软件调试部分 。
先下载 JSON 的格式的默认配置文件 ， 将该文件放在用户主目录下 。
打开校准工具 ， 对 12 个伺服点击进行校准 ， 找到机器狗 " 休息 " 时电机的初始位置 。
cd ~/spotmicroai/calibration./calibration.sh
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经过校准后的机器狗 ， 就可以做出各种动作了 。
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等等 ， 给机器狗尾部安装的显示屏有什么用呢？其实它可帮我们快速看到机器狗当前的状态 。
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比如 ， 在上面的面板里 ， 我们能看到树莓派 CPU 当前的温度、与外部控制器的连接状态、伺服控制板状态 ， 等等 。
至此迷你机器狗就大功告成了 。如果你不仅想组装它 ， 还想学习更高阶的开发教程 ， 那么可以去看一下 Extra 里的内容 。
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