欧拉角转换旋转矩阵？如何计算欧拉角？ _欧拉角

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本篇文章给大家谈谈欧拉角,以及欧拉角转换旋转矩阵对应的知识点，希望对各位有所帮助，不要忘了收藏本站！
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3D图形:矩阵、欧拉角、四元数与方位的故事
欧拉角的应用
欧拉角是什么?
如何计算欧拉角
什么是欧拉角？
四元素转欧拉角为什么不可逆

Q1：3D图形:矩阵、欧拉角、四元数与方位的故事
又研究了将近两个星期的3D图形到了我最想研究的地方了,因为欧拉角与四元数的原因导致OpenGL ES的研究进度变缓,研究完这一块,我将教大家如何使用OpenGL ES做一个自转加公转的正立方体.效果如下.
在说矩阵、欧拉角与四元数三种与角位移的关系之前,我们先来说说方向、方位与角位移的区别.
在现实生活中,我们很少区分"方向"和"方位"的区别(非路痴观点),比如一个朋友来看望你,但是他可能在某一个公交站下车了,你去接他,但是找不到他,你急忙给他来一个电话"兄弟,你在哪个方向呢?"或者说是"兄弟,你在哪个方位呢?",如果不细细品味这两句话,其实感觉差异不是太大.通过一痛电话的扯,然后你们成功的面基了,但是你们却并不会在意"方向"和"方位"的区别.那么在几何中,这两者到底有什么差异呢?
这里我就盗用一下书上的例子,比如一个向量如果沿着自己的方向选择是不会改变自身任何属性的,如下图所示,因为向量是只有方向没有方位的.
那么对于一个物体,情况却是不一样的,一个物体如果朝向某一个方向的时候,然后自转,那么这个物体是会发生空间上的改变的,如下图一个锥体的自转,那么它的空间位置是发生改变的,也就是锥体的方位发生了改变了.
上面让我们对物体的方向和方位的区别有了一个大体上的了解,那么我们在空间中如何描述一个方位呢?这就需要使用到角位移了.
我们先说一个类似的例子,我们该如何描述空间中一个物体的位置呢?必须要把物体放在特定的坐标系中(好像很生涩).比如,如果我们说在一个坐标系中,有一个点是[1,1,1],那么你会非常轻易的想到了这个点在空间中的位置.描述空间位置其实就是描述相对于给定参考点(坐标原点)的位移 .
其实,描述一个物体的方位是一样的,我们是不可能凭空描述一个物体的方位,我盟需要一个已知方位的参考量,通过这个参考量的旋转得到当前方位,那么旋转的量就叫做角位移 .通过概念我们知道,角位移就是用来描述方位的,类似于速度就是用来描述物体运动快慢的一样.当然了,这里我要声明的一点就是虽然角位移是用来描述方位的,但是两者是不同的.例如,我们可以这么说,一个物体的方位是如何如何的;一个物体是通过某个已知方位经过角位移XXX旋转得到.所以说,方位是用来描述一个单一的"状态".但是角位移是用来描述两个状态之间的差异.
那么,我们在实际中如何描述方位与角位移呢?具体而言,我们使用矩阵和四元数来表示"角位移",用欧拉角来表示方位.接下来,我们逐一介绍一下.
在3D环境中,描述坐标系中方位的方式就是列出这个坐标系的基向量,当然了,这些基向量是用其他表示的,并不是它本身的基向量,比如当前转换完成的坐标系的三个基向量 p [1,0,0] q[0,1,0] r[0,0,1] ,这是使用本身的坐标系表示,如果放在其他坐标系中表示当前的三个基向量可能就会发生改变.这是因为参照点选择的不同.至于基向量是如何改变的就需要在 3D图形:矩阵与线性变换说过的旋转矩阵的相关知识了.这个就不过多的解释了.比如下图,由向量 p,q,r 组建的新的坐标系用原来的坐标系表示确实如图右边所示.
其实对于我们开发来说,我们只需要知道方位是可以使用3X3矩阵来表示的.矩阵表示的是转换后的基向量即可.接下来我们说一下使用矩阵来表示角位移有什么样的优势和缺点.我就直接拿书上所讲的了,各位看官莫怪莫怪.
当然了,我们使用矩阵来表示角位移只是作为了解而已,接下来,我们看一下如何使用欧拉角表示方位的.
很多人在大学中可能会接触到矩阵,但是欧拉角可能是接触的比较少,最少作为一个学物理的我是这样的.一开始觉得欧拉角比较难理解,但是看了3D图形之后,发现用欧拉角表示方位将会比矩阵更加的直观而且易于使用.下面我们就看一下欧拉角相关的知识.(下面的基本概念跟书上的差不多,因为我觉得书上写个就很好了,所以我就没有再次总结,所以只是写了一遍.)
首先,欧拉角的基本思想是将角位移分解为绕三个互相垂直轴的三个旋转组成的序列 .那么这个三个互相垂直的轴是如何定义的呢?其实任意三个轴和任意顺序都是可以的,但是最常用的就是使用笛卡尔坐标系并且按照一定顺序组成的旋转序列.最常用的约定,就是所谓的 "heading-pitch-bank"约定 ,在这个系统中,一个方位被定义为heading角,一个pitch角,一个bank角.其中,在左手坐标系中,我们把heading角定义为绕y轴旋转量,pitch角为绕x轴旋转量,bank角为绕z轴旋转量.旋转法则遵守左手法则(具体请参考 3D图形:矩阵与线性变换中的旋转模块).它的基本思想是让物体开始于"标准"方位,就是物体坐标轴和惯性坐标轴对齐.让物体做heading、pitch、bank旋转之后达到最终的空间方位.