列宁格勒保卫者|深度：综合研判“薪火”型摇臂式6驱军用无人突击装备技战术( 二 )
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与一些科研院校或团队设计的轮式无人装备不同的是 ， 理工大学设计的这款“薪火”型摇臂式6驱军用无人突击装备 ， 早在2016年的“跨越险阻-2016”地面无人平台挑战赛中完成了全部赛事 ， 这意味着整套系统的可靠性在2016年X月就完成了验证 。
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“薪火”型摇臂式6驱军用无人突击装备 ， 采用2组侧向电机（兼顾驱动与差速转向）、动力电池以及整车与其他分系统的电控系统 ， 通过设定在车身焊接内的6组电机和摇臂内的链条进行整车高度调整的技术；具备人工远程遥控和无人驾控完成电子侦察和火力支持等战术 。
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上图为“薪火”型摇臂式6驱军用无人突击装备侧向特写 。
白色箭头：全部可以独立控制高度和角度的摇臂式独立悬架
蓝色箭头：第1驱动桥的的摇臂式悬架可以单独向后、向前进行360度调整
红色箭头：第3驱动桥的摇臂式悬架可以随同第1、2驱动桥的摇臂式悬架协同进行高度调整（向前进行有限度的旋转或向前进行360度旋转）
绿色箭头：第2驱动桥的摇臂式悬架可以与第1、3驱动桥进行协同性高度调整 ， 更可以调整至90度角（与地面平）便于脱困
黄色箭头：第1驱动桥与第2驱动桥的摇臂式悬架只能进行协同360度调整或进行部分角度的单独调整
“薪火”型摇臂式6驱军用无人突击装备在复杂路况最高车速可以达到75公里/小时 ， 最大爬坡37度；采用轴间和肘臂内设定传动技术 ， 并由铰接纵臂+链条调整悬臂高度；整车涉水深度0.5米 ， 翻越垂直墙及断崖高度1米 ， 可以跨越1.8米宽的壕沟 。
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相对国外同类型摇臂式无人驱动载具不同的是 ， “薪火”型摇臂式6驱军用无人突击装备的摇臂式悬架可以进行多种角度的协同调整 ， 以及独立高度的调整 。 这种更长的摇臂 ， 轴距适中的车型平台的设定 ， 最直接的优势就是应对不同路况的通过性更占优 。
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上图为“薪火”型摇臂式6驱军用无人突击装备驱动系统与传动组件结构简图 。
红色箭头：动力电池总成
蓝色箭头：2组侧向设定的驱动电机
【列宁格勒保卫者|深度：综合研判“薪火”型摇臂式6驱军用无人突击装备技战术】绿色箭头：每组侧向驱动电机通过2组传动轴向第2、3驱动桥差速器传递扭矩
黄色箭头：第2、3驱动桥总共设定4组差速器用来动力进行在分配（至轮端）
黑色箭头：设定在摇臂壳体内的铰接纵臂（传动半轴）
单纯从驱动结构看 ， 动力电池输出的电量分配至两组侧向驱动电机；每组侧向驱动电机通过传动轴向同侧的第2、3驱动桥差速器输出动力；第2、3驱动桥差速器在通过1组传动半轴将力矩输送至摇臂端的驱动轮（万向节） 。
这种侧向传动技术 ， 可以单独控制每侧动力输出方向 ， 可以省掉转向系统同时 ， 利用差速转向技术获得“零”半径转向与单边侧转向战术 。
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上图为“薪火”型摇臂式6驱军用无人突击装备第3驱动桥的行走机构技术状态特写 。
白色箭头：设定在摇臂外壳体内的扭矩传动半轴
蓝色箭头：与摇臂用驱动电机适配的减速机构（内设在车身焊接内）
黄色箭头：调整摇臂式悬架高度的驱动电机（内设在车身焊接内）
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