机械臂/机器人的示教盒原理
应该是只记录位置，然后通过位置控制（伺服电机工作在位置模式下，将记录的位置直接发给驱动器就行），实现机器人复现轨迹。力矩一般通过电流获得，噪声一般较大，要是直接将示教时的力矩施加给机器人，相当于一个位置的开环控制，效果可想而知，不好。
■网友
【机械臂/机器人的示教盒原理】 一般来说示教盒内部可以设定，来记录示教过程中的位置/速度/加速度，我之前用过的一款EPSON的机械臂是这样的。如果单纯记录位置的话，轨迹重放的时候会有断断续续的感觉，所以我觉得至少应该是位置+速度。
关节力矩一般而言应该是内层/底层的闭环实现，外环应该还是速度/位置闭环。
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