在已知内参数矩阵、照片中点的坐标和点的世界坐标的前提下怎样计算出照相机的世界坐标
如果我理解题主正确的话，这个问题实际要求相机的外参数矩阵中的位移向量T。根据相机标定的理论，空间中某点在世界坐标的位置和图片中该点的像素位置由内参数矩阵W与外参数矩阵M唯一确定。即 a\u0026#39;=W=WM\u0026#39;以上a是一个常系数，W是3x3的内参数矩阵，M是3x4的外参数矩阵，其中前三列是旋转矩阵R，最后一列是位移向量T。在已知内参数矩阵的条件下，图片中点的像素位置和空间中对应点在相机坐标系的位置（注意不是世界坐标系）就确定了，然后如果能知道外参数矩阵的话，能进一步确定该点在相机坐标系的位置和在世界坐标系的位置关系。现在你要求相机本身在世界坐标系的位置，实际就是需要知道=在对应的是多少，也就是位移向量T至于如何求解T，常用的标定算法如张氏标定都有详细解释，只要有足够多的2D-3D对应点，就可以求解。
■网友
可搜索PnP问题的解法(????ω????)
■网友
请问题主，相机的世界坐标是相机姿态的意思么？还是相机光心的坐标？
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