那个时代欧洲有许多中国迷，他们非常向往和崇拜中国。当时，欧洲人传说中的中国人是“全世界最聪明最礼貌的一个民族”。他们传说，中国是以孔子的理论来指导的国家，整个国家就和一个大家庭那样亲爱和睦。统治者是“充满了仁慈”的，老百姓则是诚实而礼貌的。
那时欧洲学者们认为要向中国学习，要与中国接轨。伏尔泰曾经说：“在道德上欧洲人应当成为中国人的徒弟”。莱布尼茨说：“中国老百姓“服从长上，尊敬老人------中国（即使）农夫与婢仆之辈，日常谈话或隔日会面之时，彼此非常客气，其殷勤程度胜过欧洲所有贵族。”马戛尔尼就是在这样的文化氛围下成长起来的中国迷，他最向往的事就是去中国。
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马戛尔尼如愿以偿了，1792年9月26日，英国政府正式任命他为正使，乔治·司当东为副使，以贺乾隆帝八十大寿为名出使中国，这是西欧国家政府首次向中国派出正式使节。随员80余人，包括天文数学家、艺术家、医生，和95名卫兵，由兵船护送，费用归东印度公司负担。所携“贡品”，约值13124磅，内有天文、地理仪器、图书、毯毡、军用品、车辆、船式，总计600箱，俱为用心选购，以表示英国文明。
1793年8月，马戛尔尼一行8月5日抵达天津白河口，之后换小船入大沽。8月9日，使团离大沽赴北京，途中在通州停留，与中国礼部官员发生礼仪争执。9月2日，又离北京赴承德避暑山庄晋见乾隆帝，途中参观了长城。9月13日，使团抵达热河，向中国政府代表和珅递交了国书，并同其就礼仪问题再度发生争执。最终双方达成协议，英国作为独立国家，其使节行单膝下跪礼，不必叩头。
9月14日（八月初十），乾隆帝正式接见使团，马加尔尼代表英国政府向其提出了“允许英国商船在珠山、宁波、天津等处登岸经营商业”等六个请求，要求签订正式条约。同时，英国使团向清政府赠送了一批国礼，其中包括：前膛枪等武器、望远镜、地球仪等天文学仪器、钟表和一艘英国最先进的110门炮舰模型。
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乾隆帝要马戛尔尼跪拜，他只肯行英式一膝一跪之礼，坚持不肯行三跪九叩之礼，乾隆帝大为不悦。及见到国书，复知英使之来，并非专为贺寿，实别有干请，决定要他早日离去。
马戛尔尼以书面列举请求，所有浙江、天津通商，京城设立货行，给予舟山小岛，另拨广州地方一处居住，减免广州、澳门往来各税，明定海关税则，俱不准行。马戛尔尼提出开放宁波、舟山、天津等地为商埠，由于上述请求涉及割地和免税，因此清政府严正拒绝。
【 虱子|马戛尔尼出使中国，清廷每天供给猪羊鱼虾，他却看到爬满虱子的盛世】9月21日，使团回到北京。10月7日，和珅向使团交呈了乾隆帝的回信和回礼。使团离开北京，经京杭大运河往杭州等地参观。在游历了中国东部之后，11月9日，使团抵达杭州，12月9日抵达广州，两广总督在广州送行。之后，使团在澳门停留了一段时间，并于1794年3月17日离开中国，9月6日回到英国朴次茅斯军港。
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马嘎尔尼是在英王乔治三世授意下,率领庞大使团开展了对华的远洋访问。在此之前,英国刚刚经历了在北美的巨大失败,商业利益遭受巨大损失,其不得不调整外交策略,致力于与新的国家建立愉快的对双方都有利的通商,而同时极力避免会产生的摩擦和非正义的行为的殖民征服。
清政府表面上的傲慢（在对皇帝行礼方式上），实则在第一次面对欧洲正式使团时，是郑重其事的。清政府委派了许多老百姓来到英使团的船上,端茶倒水,洗衣做饭。
英国人注意到这些人“都如此消瘦”。“在普通中国人中间,人们很难找到类似英国公民的啤酒大肚或英国农夫喜洋洋的脸。”“他们每次接到我们的残羹剩饭,都要千恩万谢。对我们用过的茶叶,他们总是贪婪地争抢,然后煮水泡着喝”。
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