在青年时期，王守仁一度服膺朱熹的理学。十七岁时，他到江西迎娶妻子诸氏，次年同归余姚，路经上饶，拜谒当时著名的理学家娄谅，向他问学。娄谅不仅授以理学中的格物之说，还勉励他“圣人可以学而至”。王守仁回到家乡后，除潜心于经史之外，还学习宋儒正心诚意之法。他本来是“和易善谑”的性格，从此也就“端坐省言”起来。及至中浙江乡试后，随父入京，在京师遍读考亭遗书，依朱熹的指导治学修心。朱熹解释《大学》中的“致知在格物”一句，认为应该“即事观理，以格夫物”，也就是穷究事物之理来获取知识和感悟，这也是程朱理学的一个重要观点。王守仁遵循其教，认为“众物必有表里精粗，一草一木，皆涵至理”，他看到家中栽了很多竹子，遂日夜观察穷究，欲知其理何在，七日而病，乃自叹“圣贤有分”，转而就辞章之学。直至弘治末年，王守仁的思想都是在正心诚意的圣贤之学、辞赋文章的应世之学，与出世养生的道释之学间波动。正德初年被贬龙场，才给了他一个自我突破的契机。
在龙场丛山之中，王守仁虽“端坐澄默，以求静一”，实践着理学家的修心养气之法，但谪居的困境与内心的疑惑促使他常常思考：“圣人处此，更有何道？”想多了，便忽于深夜恍然大悟，认为“圣人之道，吾身自足”，对“格物致知”也提出了新的解释：
“致知”云者，非若后儒所谓充广其知识之谓也，致吾心之良知焉耳。良知者，孟子所谓是非之心，人皆有之者也。是非之心，不待虑而知，不待学而能，是故谓之良知。是乃天命之性，吾心之本体，自然灵昭明觉者也。
物者，事也，凡意之所发，必有其事，意所在之事，谓之物。格者，正也，正其不正以归于正之谓也。正其不正者，去恶之谓也。归于正者，为善之谓也。夫是之谓格。
在王守仁看来，“格物致知”实际是一个去恶为善、体认本心的过程，与外物无关，自然也就没什么“圣人处此”的问题。他主张“致吾心之良知”，又认为良知是“天命之性”和“吾心之本体”，则“心”与“理”实为一事，学者体认到本心，也就认识到了天理。今之俗语说“天理良心”，便是源自王氏之学说。
由于主张“心即理”，强调体认本心，因此，王守仁在知行观问题上主张“知即是行”，也就是我们今天常说的“知行合一”。在这个问题上，他曾与弟子徐爱有过一段著名的对话：
爱曰：“如今人已知父当孝，兄当弟矣，乃不能孝弟，知与行分明是两事。”
先生曰：“此被私欲隔断耳，非本体也。圣贤教人知行，正是要人复本体，故《大学》指出真知行以示人曰：‘如好好色，如恶恶臭。’夫见好色属知，好好色属行，只见色时已是好矣，非见后而始立心去好也。闻恶臭属知，恶恶臭属行，只闻臭时，已是恶矣，非闻后而始立心去恶也。又如称某人知孝，某人知弟，必其人已曾行孝行弟，方可称他知孝知弟：此便是知行之本体。”
王守仁不否认现实中某些认知与行为的脱节，但他认为这是因私欲作祟导致，不是本心，人的本心是知行一体的。而他又特别强调“行”，认为“知而不行，只是未知”，这是因为当时士风衰薄，能言不能行者众多，王守仁认为急需豪杰之士起而倡之，昌明学术，振作士风之故。
【 王阳明|王阳明：“知行合一”的心学大师】在“龙场悟道”之前，王守仁已有讲学活动，但其学术的成熟与学说的广泛传播，是在正德四年（1509）主讲贵阳书院之后。此后，他宦游各地，所至皆讲授自己的学说，甚至在军中也不忘与门人弟子论学。经过二十多年的讲学，王门弟子遍及海内，其大者分为浙中、江右、南中、楚中、北方、粤闽、泰州七系，而在思想上受到王学影响的学者更是不计其数。嘉靖初年的刑部尚书郑晓说：“王公才高学邃，兼资文武，近时名卿鲜能及之，特以讲学，故众口交訾。”但王守仁对于后世影响最深远的，实是他的讲学。
相对于规行矩步的程朱之学，阳明之学在思想上更为活跃。王守仁主张“良知人人现在，一反观而自得”，即一般人只要体认到良知，也能超凡入圣。王门高足弟子王艮更是由此推衍出“天性之体，本自活泼”“圣人之道无异于百姓日用”的观点，这不仅是对程朱理学乃至王学的修正，还带有一些近代启蒙思想的色彩。名列明末清初“三先生”之一的黄宗羲，从学术谱系来看，也是王门后学，他提出“民本”思想，认为君主本为公仆，后来却“以天下之利尽归于己，以天下之害尽归于人”，从合法性的角度否定了君主专制制度。这些思想虽然与王守仁在讲学中传授的学说已经有很大的不同，但究其始，却不能不追溯到王学“人人有个作圣之路”的根本理念，这正是王学的进步性所在。近代朝鲜、日本的改革与革命，也常有宗奉阳明之学的学者参与，这是从另一角度证明王学具有进步色彩。
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