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成祖靖难成功后 ， 为了酬谢兀良哈三卫的襄助之力 ， 于是将大宁卫內迁 ， 原有土地都赐予三卫 ， 用于他们游牧 。这样 ， 明朝北方防线后退了数百里 ， 防守压力陡然增大 ， 此后二百年 ， 都是大明边塞防守的缺陷所在 。
永乐年间 ， 兀良哈三卫对于明朝时叛时降 ， 在大明和东蒙古鞑靼部之间反复不已 。永乐十二年（1414年） ， 成祖第二次北征鞑靼 ， 击溃鞑靼首领阿露台之后 ， 回师途中亲率精兵突袭之前叛明归附鞑靼的兀良哈三卫 ， 获得大胜 ， 三卫仓惶逃窜 ， 明军斩首无数 。此战后 ， 兀良哈三卫长时间不敢骚扰内犯 ， 并且部众纷纷脱离贵族约束 ， 归降明朝 。
三十多年后 ， 正统十四年（1449年） ， 明英宗在宦官王振的怂恿下 ， 贸然出兵 ， 讨伐已经逐渐强大起来的西蒙古瓦剌部 。因准备仓促、指挥失当、又回师仓促 ， 终于遭遇“土木堡之变” ， 明军大败 ， 皇帝被俘 ， 京师几乎不保 。在这期间 ， 兀良哈三卫先与瓦剌勾结 ， 共同入侵明朝 ， 之后又被瓦剌逼迫 ， 迁徙驻地 。
之后百年 ， 兀良哈三卫不断在东蒙古鞑靼部和明朝之间倒来倒去 ， 但大多是依附鞑靼 ， 伙同内犯 。
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明嘉靖初年 ， 鞑靼达延汗巴图蒙克统一了东蒙古 ， 兀良哈三卫中的朵颜部首领花当及其后裔与达延汗的后裔世代联姻 ， 兀良哈三卫逐渐与蒙古察哈尔、土默特、喀喇沁各部融合 。
【元朝|兀良哈三卫的起源和历史沿革】最后 ， 福余、泰宁二卫因为与鞑靼联姻而融进鞑靼各部中 ， 朵颜卫则分裂为互不统属的三部 ， 兀良哈三卫逐渐式微 。
再一百年后 ， 已经基本依附于察哈尔、土默特各部的原兀良哈三卫 ， 因与察哈尔末代大汗（也是蒙古黄金家族最后的首领）林丹汗呼图克图产生尖锐矛盾 ， 并引发战争 。
在多次交战 ， 两败俱伤后 ， 残余的兀良哈部众 ， 在首领善巴的带领下 ， 于明崇祯二年、后金天聪三年（1629年）归附了辽东新兴的后金政权 ， 东迁到今天的辽宁义县、北镇等地驻牧 。
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明崇祯十年、清崇德二年（1637年） ， 在清太宗皇太极的诏令下 ， 善巴部兀良哈蒙古被编入内藩蒙古八旗 ， 为土默特右翼诸旗 。此后 ， 善巴及他的后代 ， 世袭为达尔罕旗扎萨克、多罗贝勒 ， 历时三百一十三年 。兀良哈蒙古后裔在此沿袭了十五代 ， 直到新中国成立 ， 民族归属全部划分至蒙古族大家庭中 。
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