蒙古兴起后 ， 成吉思汗统一漠北各部 ， 并向南、向西征伐 。他以及他的子孙在之后半个世纪里 ， 几乎征服了已知世界的三分之二 ， 蒙古疆域扩张到天下大部分地区 。
为了维持黄金家族的统治 ， 成吉思汗以及他的孙子薛禅汗（忽必烈） ， 将所征服的土地分别封赐于诸宗室亲王及功臣后代 。
而在今天的大兴安岭东部及黑龙江以南 ， 西拉木伦河、老哈河流域 ， 临近蒙古本土的地方 ， 则被先后赐封与成吉思汗的二弟哈撒儿、幼弟斡赤斤、异母弟别勒古台、侄儿勒只带、大将木华黎后裔等蒙古贵族统领 ， 成为他们的兀鲁思（人民、领地、国家的意思） 。
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之后 ， 这些地方的蒙古部族逐渐形成了即翁牛特部、乌齐叶特部 ， 科尔沁部、喀喇沁部等半独立的部落 。
元末 ， 占据中原的元朝政权崩溃 ， 元顺帝弃守大都 ， 北逃返回蒙古高原 ， 原先向元朝臣服的辽东诸部则趁机自立 ， 在木华黎后裔纳哈出的带领下 ， 割据于辽东 ， 名义上为北元臣子 ， 其实已经自立为王 。
明洪武二十年（1387年） ， 明太祖遣冯胜、傅友德、蓝玉率大军北征北元 ， 割据辽东的纳哈出不敌明军 ， 被迫投降 ， 洪武二十一年（1388） ， 北元大汗脱古思帖木儿被明军蓝玉部击败于捕鱼儿海（内蒙古贝尔湖） ， 仓惶逃窜 ， 最后死于蒙古贵族的内讧中 。
明朝至此恢复对辽东的统治 。在纳哈出投降后 ， 大兴安岭东西的各蒙古部族无法抵抗明军 ， 只得不情愿地向明朝臣服 。
洪武二十二年（1389） ， 明朝在辽东及其北方区域归附蒙古人部落设立了朵颜、泰宁和福余三个卫所 ， 用来羁縻统治降明的蒙古人 。
其中 ， 朵颜卫是成吉思汗的大臣折里走的后裔脱儿豁察儿之兀鲁思 ， 汇集了喀喇沁、东土默特各部 ， 号称兀良哈 。泰宁卫是翁牛特部后裔 ， 即成吉思汗幼弟斡赤斤的后裔 。福余卫是元朝惠宁王、即哈撒儿后裔 ， 乌齐叶特、科尔沁诸部会合而成 。
建立卫所后 ， 明朝规定诸位的游牧地为：泰宁卫：游牧于在故元泰州(今吉林省眺安县)塔尔河（今洮儿河）一带 。朵颜卫：游牧于额克多延温都儿(今内蒙古扎赉特旗北) ， 溯儿河(今内蒙古兴安盟境内绰尔河)一带 。福余卫：游牧于嫩江和福余河（今黑龙江省齐齐哈尔市附近的乌尔裕河）一带 。因三卫中以朵颜卫最为强大 ， 所以明朝将此地的蒙古部落统称为兀良哈三卫 。
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但是 ， 诸卫蒙古部族对于明朝口服心不服 ， 只是迫于形势 ， 勉强归附 。在明军撤军后 ， 三卫迅速反叛 ， 重新归附北元 。之后明军在傅友德、郭英的率领下再次北征 ， 压服兀良哈三卫 。
此后明太祖将第十七子朱权册封为宁王 ， 建藩于大宁卫（内蒙古宁城） ， 授予朱权强大兵力（甲士八万、兵车六千） ， 以统率并震慑兀良哈三卫 。在强大的军事压力下 ， 兀良哈三卫不得不低头 ， 都归朱权节制 。
建文元年（1399年） ， 因建文帝展开削藩 ， 使得封藩北平的燕王朱棣起兵“靖难” ， 对抗明朝廷 。为了获取支持 ， 增强实力 ， 朱棣对于手握重兵 ， 又近在咫尺的宁王朱权麾下军队产生了吞并念头 。于是 ， 朱棣假借与宁王商议奏事朝廷讼冤理由 ， 只身一人前往大宁 ， 骗取朱权信任 ， 并暗地里与驻守大宁的兀良哈三卫首领达成助力约定 。之后趁机将朱权挟持至北平 ， 夺取了大宁卫军队 ， 并获得三卫蒙古骑兵的效力 。
得到宁王军队后 ， 朱棣如虎添翼 ， 势力大涨 ， 在之后靖难之役中 ， 战胜建文朝廷 ， 夺取社稷 ， 成为大明第三代皇帝----明太宗（成祖） 。
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