奥普特机器视觉|∣ SciSmart之标定应用，OPT小讲堂
今天 ， 我们将介绍SciSmart之标定应用 。
相机标定简介
相机标定的作用：标定是实现准确测量和获取准确位置信息的基础 ， 其主要作用是建立图像像素尺寸与实际尺寸的关系、以及建立图像坐标系与世界坐标系的映射关系 。
相机标定的场景及解析：
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图1标定主界图
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表1：标定场景解析
本文以点距标定和手眼标定为例 ， 进行原理、步骤、用途等详解 。
点距标定
点距标定：用于标定相机的像素当量 。
适用场合：适用于仅能够单方向移动的场景 ， 例如单轴伺服 。
像素当量的计算公式：实际距离/像素距离=像素当量 ， 本例即10/100=0.1(mm/pix) 。
【奥普特机器视觉|∣ SciSmart之标定应用，OPT小讲堂】机械坐标：P1(0,10)P2(0,20)
像素坐标：P1(0,10)P2(0,110)
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1点距标定-图像设置
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图2点距标定图像设置页面
1.1引入点：是否从外部引入点数据 。
1.2图像获取方式：图片来源既可“选择相机”也可“选择文件夹” 。
1.3镜像：对图片来源是否进行镜像操作 ， 可选择无、垂直、水平、中心等 。
1.4旋转：对图片来源是否进行旋转 ， 可选择无、90、180、270 。 旋转方向是逆时针旋转 ， 同时选择镜像和旋转操作会先镜像 ， 对镜像结果图逆时针旋转相应角度 。
1.5粗定位算法：可调用灰度匹配、特征匹配、轮廓匹配、Blob分析、卡尺算法 。
1.6精定位算法：需先通过粗定位生成基准点 ， 再使用精定位算法进行Mark点定位 。 可调用找圆、两直线交点算法 。
1.7图像数目：为了获取两个点在图像中的坐标 。
两幅图像：从2幅图中每次获取1个点 。
一幅图像：从1幅图中获取2个点 。
1.8实际距离：两个Mark点间的实际距离 。
1.9保存图像：是否保存标定过程中的图像 。 若勾选 ， 则按照时间边处理边保存图像在程序目录下的Picture文件夹中；若不勾选 ， 则不保存 。
1.10下一步：设置好参数后 ， 点击下一步按钮 。
2点距标定-结果界面
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图3点距标定结果页面
2.1图像距离：两个Mark点的像素距离 。
2.2实际距离：两个Mark点的实际距离 。
2.3像素当量：实际距离与像素距离的比值 。
手眼标定
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1世界坐标系与图像坐标系点位的对应关系
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2世界坐标系与图像坐标系点位要逐一对应
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3手眼标定的基本流程
3.1创建新的标定文件
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3.2编写Mark点定位算法：
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图4手眼标定-图像设置页面
3.2.1引入点：是否从外部引入点数据 。
3.2.2图像获取方式：图片来源既可“选择相机”也可“选择文件夹” 。
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