奥普特机器视觉|∣ SciSmart之标定应用，OPT小讲堂( 二 )
3.2.3镜像：对图片来源是否进行镜像操作 ， 可选择无、垂直、水平、中心等 。
3.2.4旋转：对图片来源是否进行旋转 ， 可选择无、90、180、270 。 旋转方向是逆时针旋转 ， 同时选择镜像和旋转操作会先镜像 ， 对镜像结果图逆时针旋转相应角度 。
3.2.5粗定位算法：可调用灰度匹配、特征匹配、轮廓匹配、Blob分析算法 。
3.2.6精定位算法：需先通过粗定位生成基准点 ， 再使用精定位算法进行Mark点定位 。 可调用找圆、两直线交点算法 。
3.2.7图像数目：为了获取多个点在图像中的坐标 。
多幅图像：从多幅图像中每次获取一个点 。
一幅图像：从一幅图中获取多个点 。
3.2.8选择矫正文件：如果图像存在畸变 ， 则需要使用 ， 勾选复选框 ， 加载畸变矫正文件 ， 在标定过程中先校正图像 ， 然后进行九点标定；如果不存在畸变 ， 则不勾选 。
3.2.9保存图像：是否保存标定过程中的图像 。 若勾选 ， 则按照时间边处理边保存图像在程序目录下的Picture文件夹中；若不勾选 ， 则不保存 。
3.2.10下一步：设置好参数后 ， 点击下一步按钮 。
3.3输入机械坐标点位：
文章图片
图5手眼标定-机械坐标设定页面
3.3.1标定方式：手动标定、半自动标定、自动标定 ， 选择手动标定 。
3.3.2验证：若勾选 ， 则需要13个点 ， 前9个点用来生成标定矩阵并计算标定误差 ， 后4个点参与计算验证误差；若不勾选 ， 则只需要9个点 ， 用来计算标定矩阵和标定误差 。
3.3.3标定自由度：平面、倾斜 。
3.3.4标定点数：自定义标定的点位数量 。
3.3.5机械坐标 。
基准点：用于进行标定所取点位的中心点 。
点间距：每个点之间的X和Y间距 。 可根据中心点和点间距计算每个点的机械坐标 。
坐标行数：所取坐标点位的分布行数 。
生成机械坐标：输入中心点和点间距 ， 点击该按钮 ， 生成9点或13点机械坐标 。
读取坐标(.csv)：点击该按钮 ， 可读取保存有机械坐标的csv文件 。
上一步：点击“上一步”按钮 ， 返回到图像设置界面 ， 可对参数重新进行设置 。
标定：参数设置完成后 ， 点击“标定”按钮 ， 进入到标定界面 。
3.4确认点位的顺序 ， 执行标定：
标定误差：根据前9个点生成的标定矩阵计算出的误差最大值 。
验证误差：根据生成的标定矩阵计算后4个点的误差最大值 ， 未勾选验证则为0 。
文章图片
图6手眼标定-结果页面
3.5标定结果的验证
3.5.1未使用标定工具 ， 得到的有效数据只有像素坐标系下的坐标 。
文章图片
图7引用标定结果-前图
3.5.2标定文件的引用
文章图片
3.5.3使用标定工具 ， 得到的有效数据除了像素坐标 ， 也有世界坐标 。
文章图片
图8引用标定结果-后图
3.6手眼标定及验证视频演示
推荐阅读
- 餐宝典|餐饮业十大发展趋势：洗牌、资本、供应链、机器人……
- LeoGo科技|科沃斯除菌地宝N8和米家扫拖机器人横评——两款解放双手的精品
- DIGITIMES|“长腿”机器人跳跃巡视农地揪害虫
- HTC|售价十万元的美女机器人，有哪些特殊功能呢？看完好害羞啊
- 机器|手机好评率排行榜出炉，华为排第五，小米排第六！
- 北晚新视觉网|新冠灭活疫苗、检测试剂都来了，“战疫”最新成果集体亮相服贸会
- 就是爱搞机|嫌你家音箱外观太单调？哈曼卡顿给你不一样的视觉冲击感
- 北晚新视觉网|你还记得这个平台吗？，腾讯微博将于9月28日停止运营
- 上海普陀发布|靠的是……，厉害了！普陀一企业获机器人行业“诺贝尔奖”
- 尚学堂人工智能学院|互联网人工智能时代！即将占领农业的智能AI机器人