AI人工智能|工业机器人基础知识大全，看完秒懂！( 六 )
2、关节（Joint）
即运动副 ， 允许机器人手臂各零件之间发生相对运动的机构 。
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3、工作范围
工业机器人手臂或手部安装点所能达到的所有空间范围 。
其形状取决于机器人的自由度数和各运动关节的类型与配置 。机器人的工作范围一般有：图解法和解析法这两种方法表示 。
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4、速度
机器人在工作过程中带载荷条件下、匀速运动过程时 ， 机械接口中心或工具中心点在单位时间内所移动的距离或转动的角度 。
5、工作负载
是指机器人手腕前端安装负荷在工作范围内任何位置上所能承受的最大重量 ， 一般用质量、力矩、惯性矩表示 。
还和运行速度和加速度大小等参数有关 ， 工作负载一般用高速运行时机器人所能抓取的工件重量作为负载承受能力为指标 。
搬运机器人的负荷重量 ， 必须考虑抓手和工件的合计 。
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6、分辨率
是指机器人能够实现的最小移动距离或最小转动角度。
7、精度
重复性或重复定位精度：指机器人重复到达某一目标位置的差异性 。比如你要求一个轴走 100 mm 结果 第一次 实际上他走了 100.01 重复一次同样的动作 他走了99.99 这之间的误差 0.02 就是重复定位精度 。它是衡量一列误差值的集中程度 ， 即重复度 。机器人精度机不单取决与关节减速机及传动装置 ， 且对机械装配工艺存在很大关系 ， 很多由于装配不到位导致机器人重复定位精度下降 。
来源：智能资讯#机器人#工业机器人#谐波收藏
伺服电机在低频运转下容易发热和出现低频振动 ， 长时间和重复性的工作不利于确保其准确性、牢靠地运转 。精细减速电机的存在使伺服电机在一个适宜的速率下运转 ， 加强机器体刚性的同时输出更大的力矩 。如今主流的减速器有两种：谐波减速器和RV减速 。
03
控制系统
机器人控制系统是机器人的大脑 ， 是决定机器人功用和功能的主要要素 。控制系统是按照输入的程序对驱动系统和实行机构收回指令信号 ， 并进行控制 。
工业机器人控制技术的主要任务便是控制工业机器人在工作空间中的活动范围、姿势和轨迹、动作的时间等 。具有编程简单、软件菜单操纵、友好的人机交互界面、在线操纵提示和运用方便等特点 。
控制器系统是机器人的中心 ， 外国有关公司对我国实验紧密封闭 。连年来随着微电子技术的开展 ， 微处置器的功能越来越高 ， 而价钱则越来越便宜 ， 现在市集上曾经出现了1-2美金的32位微处置器 。
高性价比的微处置器为机器人控制器带来了新的开展机会 ， 使开辟低成本、高功能的机器人控制器成为可能 。为了使系统具有充足的运算与存储能力 ， 现在机器人控制器多接纳较强的ARM系列、DSP系列、POWERPC系列、Intel系列等芯片构成 。
由于已有的通用芯片功用及功能上不可以完全满足有些机器人系统在价钱、功能、集成度和接口等方面的要求 ， 这就萌生了机器人系统对SoC（Systemon Chip）技能的需求 。
将特定的处置器与所需求的接口集成在一同 ， 可简化系统外围电路的设计 ， 减少系统尺寸 ， 并降低成本 。比方 ， Actel公司将NEOS或ARM7的处置器内核集成在其FPGA产品上 ， 构成了一个完整的SoC系统 。
在机器人技术控制器方面 ， 其研讨主要集中在美国和日本 ， 并有成熟的成品 ， 如美国DELTATAU公司、日本朋立株式会社等 。其运动控制器以DSP技术为核心 ， 采用基于PC的开放式结构 。
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