AI人工智能|工业机器人基础知识大全，看完秒懂！( 二 )
它是内部传感器模块和外部传感器模块的构成 ， 获取内部和外部的环境状态中有意义的信息 。
内部传感器：用来检测机器人本身状态（如手臂间的角度）的传感器 ， 多为检测位置和角度的传感器 。具体有：位置传感器、位置传感器、角度传感器等 。
外部传感器：用来检测机器人所处环境（如检测物体 ， 距离物体的距离）及状况（如检测抓取的物体是否滑落）的传感器 。具体有距离传感器、视觉传感器、力觉传感器等 。
智能传感系统的使用提高了机器人的机动性 ， 实用性和智能化的标准 ， 人类的感知系统对外部世界信息是机器人灵巧的 ， 然而 ， 对于一些特许的信息 ， 传感器比人的系统更加有效 。
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05
末端执行器
末端执行器连接在机械手最后一个关节上的部件 ， 它一般用来抓取物体 ， 与其他机构连接并执行需要的任务 。
机器人制造方面一般不设计或出售末端执行器 ， 多数情况下 ， 他们只提供一个简单的抓持器 。
通常末端执行器安装在机器人6轴的法兰盘上以完成给定环境中的任务 ， 如焊接 ， 喷漆 ， 涂胶以及零件装卸等就是需要机器人来完成的任务 。
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06
伺服电机的概述
伺服驱动器又称为“伺服控制器”、“伺服放大器” ， 是用来控制伺服电机的一种控制器 ， 其作用类似于变频器作用于普通交流马达 ， 属于伺服系统的一部分 。一般是通过位置、速度和力矩三种方式对伺服电机进行控制 ， 实现高精度的传动系统定位 。
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一、伺服电机的分类
分为直流和交流伺服电动机两大类 ， 交流伺服电动机又分为异步伺服电动机和同步伺服电动机 。
目前交流系统正在逐渐代替直流系统 ， 与直流系统相比 ， 交流伺服电机具有高可靠性、散热好、转动惯量小、能工作于高压状态下等优点 。
因为无电刷和转向器 ， 故交流伺服系统也成为无刷伺服系统 ， 用于其中的电机是无刷结构的笼型异步电机和永磁同步型电机 。
直流伺服电机分为有刷和无刷电机 。
①有刷电机成本低 ， 结构简单 ， 启动转矩大 ， 调速范围宽 ， 控制容易 ， 需要维护 ， 但维护方便（换碳刷） ， 产生电磁干扰 ， 对使用环境有要求 ， 通常用于对成本敏感的普通工业和民用场合；
②无刷电机体积小重量轻 ， 出力大响应快 ， 速度高惯量小 ， 力矩稳定转动平滑 ， 控制复杂 ， 智能化 ， 电子换相方式灵活 ， 可以方波或正弦波换相 ， 电机免维护 ， 高效节能 ， 电磁辐射小 ， 温升低寿命长 ， 适用于各种环境 。
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二、不同类型伺服电机的特点
【AI人工智能|工业机器人基础知识大全，看完秒懂！】1）直流伺服电机的优点和缺点
优点：速度控制精确 ， 转矩速度特性很硬 ， 控制原理简单 ， 使用方便 ， 价格便宜 。
缺点：电刷换向 ， 速度限制 ， 附加阻力 ， 产生磨损微粒（无尘易爆环境不宜）
2）交流伺服电机的优点和缺点
优点：速度控制特性良好 ， 在整个速度区内可实现平滑控制 ， 几乎无振荡 ， 90%以上的高效率 ， 发热少 ， 高速控制 ， 高精确度位置控制（取决于编码器精度） ， 额定运行区域内 ， 可实现恒力矩 ， 惯量低 ， 低噪音 ， 无电刷磨损 ， 免维护（适用于无尘、易爆环境） 。
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