AI人工智能|工业机器人基础知识大全，看完秒懂！( 四 )
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下面介绍工业机器人核心精密零部件：减速器 ， 与通用减速器相比 ， 机器人用减速器要求具有传动链短、体积小、功率大、质量轻和易于控制等特点 。
减速器行业 ， 我们不得不提这行业两巨头是Nabtesco（帝人 ， 也叫纳博特斯克）和Hamonica Drive（哈默纳科） ， 业界俗称（RV减速器和谐波减器） 。他们几乎垄断了全球的机器人用减速器 。
这两种减速器都是微米级的加工精度 ， 光这一条在量产阶段可靠性高就很难了 ， 更别说几千转的高速运转 ， 而且还要高寿命 。目前市面上的大量应用在工业机器人上的减速器主要有两类：RV减速器和谐波减速器 。
RV减速器 ， 是少齿差啮合 ， 但相对于谐波减速器 ， RV减速器通常用的是摆线针轮 ， RV减速器由摆线针轮和行星支架组成 。
相比谐波减速器 ， RV减速器的关键在于加工工艺和装配工艺 。RV减速器具有更高的疲劳强度、刚度和寿命 ， 不像谐波传动那样随着使用时间增长 ， 运动精度会显著降低 ， 其缺点是重量重 ， 外形尺寸较大 。
RV减速器用于转矩大的机器人腿部腰部和肘部三个关节 ， 负载大的工业机器人 ， 一二三轴都是用RV减速器 。
它较机器人中常用的谐波传动具有高得多的疲劳强度、刚度和寿命 ， 而且回差精度稳定 ， 不像谐波传动那样随着使用时间增长运动精度就会显著降低 ， 故世界上许多国家高精度机器人传动多采用RV减速器 ， 因此 ， 该种RV减速器在先进机器人传动中有逐渐取代谐波减速器的发展趋势 。
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RV减速器分解图
谐波减速器用的也是少齿差啮合 ， 谐波里的一种关键齿轮是柔性的 ， 它需要反复的高速变形 ， 所以它比较脆弱 ， 承载力和寿命都有限 。
谐波减速器是谐波传动装置的一种 ， 谐波传动装置包括谐波加速器和谐波减速器 。谐波减速器主要包括：刚轮、柔轮、和径向变形的波发生器三者组成 。
它是利用柔性齿轮产生可控制的弹性变形波 ， 引起刚轮与柔轮的齿间相对错齿来传递动力和运动 。这种传动与一般的齿轮传递具有本质上的差别 ， 在啮合理论、集合计算和结构设计方面具有特殊性 。
谐波齿轮减速器具有高精度、高承载力等优点 ， 和普通减速器相比 ， 由于使用的材料要少50% ， 其体积及重量至少减少1/3 。所以谐波减速机主用于小型机器人 ， 特点是体积小、重量轻、承载能力大、运动精度高 ， 单级传动比大 。一般用于负载小的工业机器人或大型机器人末端几个轴 。
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谐波减速器分解图
控制系统机器人控制系统是机器人的大脑 ， 是决定机器人功用和功能的主要要素 。控制系统是按照输入的程序对驱动系统和实行机构收回指令信号 ， 并进行控制 。下面文章主要介绍机器人控制系统 。
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1、机器人的控制系统
“控制”的目的是指被控对象会按照者所期望的方式产生行为 。“控制”的基本条件是了解被控对象的特性 。
“实质”是对驱动器输出力矩的控制 。
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机器人的控制系统
2、机器人的基本工作原理
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