怎样评价串行总线舵机和pwn舵机的优缺点
谢邀，因为行业的因素，我用过舵机堵转扭矩从2.3kg.cm~200kg.cm的不下100款。
题主的飞特舵机我也用过，他算是国内总线舵机的头头吧。 他的优势在于沉淀了7年的算法优化和可定制化的核心技术。当然，舵机外观都长的差不多，只从外观去断定一款舵机的好坏，我想那是外行人干的事。只有让舵机动起来，看他的运动状态，你才会发现舵机与舵机之间的差距会明显之大。那大在哪里？我稍后会做解释。
回归题主的问题：总线舵机和PWM舵机的优缺点。
先分析，题主说的串行总线和PWM实质是舵机电子方面的两类控制。那我就只讲控制这方面的吧。如果想了解舵机硬件、材料、成本等相关知识，大家可以 @我一下。
pwm是国际航模通用的一种标准的信号控制形式。这里不多说，玩过舵机的大家肯定是先接触pwm的。PWM舵机，它是一种脉宽调制（PWM）信号，凡是微控制器能轻松的产生这种信号。常用的是Arduino开发环境下的微控制器。
举栗，脉冲的高电平持续1到2毫秒（ms），也就是1000到2000微秒(μs)。在1000μs时，舵机左满舵。在2000μs时，右满舵。不过你可以通过调整脉宽来实现更大或者更小范围内的运动。
控制脉冲的低电平持续20毫秒。每经过20毫秒（50次每秒），就要再次跳为高电平，否则舵机就可能罢工，难以保持稳定。
总线舵机是用数据的方式与舵机通信，通过指令包的发送和接收获取舵机当前位置和需要抵达的位置。是一种闭环的控制形式。 既然题主也用过飞特的舵机，那么我就讲讲飞特的舵机控制形式。当然更专业的还是直接去他们家问吧，哈哈。
以上是可以通过串口调试助手的方式控制舵机。从数据表里可以看出不同进制不同位数生成的数据控制方式就不同。SCS、SMS只是代表他们家的产品系列。SCS系列是碳刷，空心杯电机，电位器的硬件类型，可以归纳为中低端，SMS有碳刷，空心杯，无刷电机，磁编码的硬件类型，属于中高端。不同字节代表的速度时间未知指令ID都不同。ID即总线可以通过串联的形式串在一起控制的，那就是通过ID1、ID2....ID32的身份编号识别是哪个舵机。所以总线舵机能控制的参数更多，性能也就更加强大了。
当然，如果你不会用串口调试助手去一个个转换来调试舵机，也可以用他们家的FD调试软件进行调试舵机，因为我手上有SM40BL和SM30BL（这两款对应的是上面的SMS系列），在这里就给大家演示一下总线舵机的优缺点。图中可以看出，总线舵机的波特率、ID号、以及各种参数的反馈都体现在软件里了。波特率即通信波特率，最高可以达到1Mbps。伺服更新率是333Hz，图中可以看出，总线舵机能反馈的参数有电压、电流、温度、扭力、速度、位置，以及舵机的状态是否正常。图中还有一个地方不知道大家注意到没有，就是加速度这一选项，也就是说这个型号：SM30BL是具备加速度功能的。大家可以看曲线图。
在舵机正转启动和停止，再到反转启动到停止，他是有一个缓曲线在里面的。也技术速度在启动时类似汽车的无极加速或者换挡的过程，能够让舵机的运动更加的柔和顺滑。这样的好处除了运动效果更好之外就是能够保护自身的齿轮和电机寿命。另外反馈的那些参数，如速度、温度、位置、电压、电流等等，这些参数是不是更能让你了解到舵机的整个状态呢，如果运用的好，将成为类人机器的效应器。
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