混合动力|身高3米的80年代机器狗，比波士顿动力机器狗还早20多年 |汽车|摩托车

机器之心报道
编辑：张倩
这个 3 米高的庞然大物诞生于 80 年代，比波士顿动力机器狗还早 20 多年。

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前段时间，波士顿动力机器狗 Spot 正式开售，而且已经有买家晒出了。波士顿动力机器狗项目由美国国防高等研究计划局（DARPA）资助，初衷是研制一种能够负重的机械骡，和士兵一起在传统机械车辆无法行驶的粗糙地形上作战。 2005 年， Spot 的前辈——「Big Dog」机器狗的发布让波士顿动力声名远播。
【混合动力|身高3米的80年代机器狗，比波士顿动力机器狗还早20多年】

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波士顿动力发布的「Big Dog」机器狗。
但很多人不知道的是，波士顿动力 Spot 其实并不是 DAPRA 资助最早的「机器狗」，一个名为「ASV」的项目比它还要早二十多年。
ASV 是一个身高 3 米、体长 5.18 米的庞然大物，宽度也达到了 2.4 米，相当于一辆卡车，所以有媒体将其称为「行走的卡车」。

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波士顿动力机器狗：「这是我爸？」
这么个大家伙走起路来也是相当威风的：

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这个项目始于 1981 年 1 月，由 DARPA 出资、俄勒冈州立大学的两位教授 Robert McGhee 和 Kenneth Waldron 负责打造。项目的初衷是想造出一款足式机器人，在坦克履带无法行进的地形中完成任务。

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和波士顿动力 Spot 不同的是， ASV 里面还坐了一名操作员，在某些情况下手动操作机器的六条腿：

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为了减轻操作员在操作过程中花费的体力和脑力，这个庞然大物体内安装了 17 台计算机。
按照今天的标准来看，这些计算机其实是很简陋的。机器人肩膀上那 6 个笨重的矩形盒子其实就是计算机所在的位置，每个盒子里都装了一台英特尔 "86/30" 128k, 8-bit 计算机，用来控制机器人的腿部运动。

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其余的 11 台计算机各自负责不同的任务，比如控制操作员座舱内的 CRT 显示器、分析腿部以及脚上的压力传感器收集到的数据、根据座舱里的 128x128 像素扫描测距仪的数据确定最佳落脚点等。所有这些数据都由操作软件来解读，该软件是用 Pascal 写的，包含 15 万行源代码。而这些代码的任务只有一个：让 ASV 漫步。
在座舱里，操作员借助按键和操纵杆控制 ASV 的行走路线。

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两位教授曾在一篇论文中提到， ASV 的最终目标是实现自主行走。但最终，这个目标没能实现。当然，钱不是问题，这个项目每年都能从 DARPA 那里拿到 100 万美元的资助，真正的限制条件是当时计算机的处理能力。

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混合动力|身高3米的80年代机器狗，比波士顿动力机器狗还早20多年

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