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传统的工业机器人（主要指关节结构）怎样实现无末端传感器拖动示教

如果想深入做动力学控制、就花更多时间在机器人动力学建模与参数识别上，多仿真多实践，理清楚每一步，知道确认自己得到的方程与实际是否相符。至于实际到是电流环还是力矩传感器，是做牵引示教还是碰撞检测，只是动力学控制很小的一块应用。把上述基本功弄扎实最有用，也是学会理论应用到实际的过程。
■网友
【传统的工业机器人（主要指关节结构）怎样实现无末端传感器拖动示教】 如下：
KUKA LBR iiwa 机械手是如何实现精密力控制的？用电流反馈和力传感器是不是都可以实现工业机器人的触停、示教或力控打磨，这两种方式各有哪些优势和不足？ -
■网友
测力距的话传感器不一定非要放在末端，也可以放在要拖动臂的臂上。我们的做法就是力传感器采样，丢到模型里算出数据，然后外部给定速度做拖拽的
■网友
我们以前有个老师做了一个示教的6自由度机器人，但是但是已经毕业了，没办法向他请教问题了。


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