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velocity vector velocity注释

速度注释(速度向量)
命令名:返回原点命令
功能:重置轴并设置参考点 ， 用于将轴坐标与实际物理驱动位置匹配 。

①位置:位置值
Mode = 1时:当前轴位置的修正值 。
当Mode = 0 ， 2 ， 3时:轴的绝对位置值
②模式:返回原点模式值 。
Mode = 0:绝对直接返回零点 ， 轴的位置值为参数“位置”的值
Mode = 1:相对型直接返回零点 ， 轴的位置值等于当前轴位置+参数“位置”的值
Mode = 2:被动返回点 ， 轴的位置值为参数“位置”的值
Mode = 3:主动返回点 ， 轴的位置值为参数“位置”的值

模式0和模式1的详细描述如下 。
下图是一个例子来说明 。此模式下的MC_Home命令触发后 ， 轴将不会运行 ， 也不会搜索Home开关 。指令执行后的结果是轴的坐标值直接换成新的坐标 ， 新的坐标值就是MC_Home指令的“Position”管脚的值 。例中“位置”=0.0mm ， 轴的当前坐标值更新为0.0mm ， 这个坐标值属于“绝对”坐标值 ， 表示轴的绝对坐标系已经建立 ， 可以绝对移动 。

MC_Home的这种模式允许用户在没有Home开关的情况下执行绝对运动操作 。
与Mode = 0相同 ， 在此模式下触发MC_Home命令后 ， 轴不运行 ， 仅更新轴的当前位置值 。更新方法不同于Mode = 0 ， 而是将轴的原始坐标值加上“位置”值得到的坐标值作为轴当前位置的新值 。如下图所示 ， 给出MC_Home命令后 ， 轴的位置值变为210mm ， 对应点A和C的坐标位置值相应更新为新值 。
模式= 2和模式= 3 。请参见返回原点 。
指令名称:确认故障
功能:用于确认“伴随轴停止的操作错误”和“配置错误” 。
重要提示:执行由上升沿触发 。
“注意”部分没有具体描述输入/输出引脚 。请参考MC_Power指令中的说明 。
输入:①EN:该输入是MC_Reset指令的使能端 。②轴:轴名 。③执行:MC _ reset指令的起始位由上升沿触发 。④重启:
Restart = 0:用于确认错误 。
Restart = 1:将轴的配置从加载存储器下载到工作存储器(该命令只能在轴被禁用时执行) 。
输出端:除了Done指令 ， 其他输出引脚与MC_Power指令相同 ， 此处不再赘述 。⑥完成:表示轴线误差已经确认 。

命令名称:停止轴操作命令 。
功能:停止所有运动 ， 并以设定的减速度停止轴 。
技巧:MC_Halt命令常用来停止MC_MoveVelocity命令触发的轴的运行 。

命令名:绝对位置命令
功能:使轴以一定的速度进行绝对位置定位 。
提示:在启用绝对位置命令之前 ， 轴必须回到原点 。因此 ， MC_Home指令必须在MC_MoveAbsolute指令之前 。

①位置:绝对目标位置值 。②速度:绝对运动的速度 。
命令名称:相对距离命令
功能:根据轴的当前位置 ， 以一定的速度使轴移动一段相对距离 。
提示:不需要轴来执行返回原点命令 。

①距离:相对于轴当前位置移动的距离 ， 用正/负值表示距离和方向 。②速度:相对运动的速度 。
名称:速度操作说明
功能:使轴以预设速度运行 。

①速度:轴的速度 。②方向:方向值
方向= 0:旋转方向取决于参数“速度”值的符号
方向= 1:正向旋转 ， 忽略参数“速度”值的符号 。
方向= 2:沿负方向旋转 ， 忽略参数“速度”值的符号 。
③电流:
电流= 0:轴根据参数“速度”和“方向”的值运行
Current = 1:轴忽略参数“速度”和“方向”的值 ， 轴以当前速度运行 。
指令名称:点动指令
功能:在点动模式下 ， 以指定速度连续移动轴 。
提示:正向点动和反向点动不能同时触发 。

①向前微动:向前微动 ， 非上升沿触发；当JogForward为1时 ， 轴运行；当JogForward为0时 ， 轴停止 。类似按钮功能 ， 按下按钮 ， 轴运行 ， 松开按钮 ， 轴停止 。
【velocity vector velocity注释】


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