机器人|最长3米 缠成一坨的耳机线 这机器人两下就能解开( 二 )
SGTM从识别端点开始 。如果两个端点都可见，那么它将继续进行Reidemeister移动（指令1） 。
如果看不到端点，它就会晃动（指令2）线，直至可以探测到两个端点，然后进行Reidemeister移动 。
接下来会用感知系统进行结探测，如果遇到结，执行双笼分离操作（指令5）以解开它，然后返回第一步 。
如果没有检测到结的存在，将执行物理跟踪（指令3），这次跟踪未检测到结的存在的话，线就整理完毕 。
但若在物理跟踪时发现额外的结，则该结被隔离（指令四）并放置在工作空间中，算法返回到结探测步骤 。
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读到这里，机器人如何整理缠绕的线我们也都明白了 。
那么它整理这些线的效果如何？
最长可整理3米的线
在加州大学团队的研究中，这个机器人最长可成功解开3米的数据线 。
并且当线中存在一个结时，机器人解开的成功率为 67%，存在两个结时，解开的成功率为 50% 。
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参考链接：
[1] https://twitter.com/vainavi_v/status/1553829336515416064
[2] https://sites.google.com/view/rss-2022-untangling/home
[3] https://arxiv.org/abs/2207.07813
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