机器人|最长3米 缠成一坨的耳机线 这机器人两下就能解开
明明自己已经整理过了，数据线却还是绕成一团 。
这像不像耳机从你的包里刚取出来的样子 。
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现在不用怕了！加州大学研究出了一款机器人，可以轻松理顺数据线 。
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有网友对这个研究结果“相见恨晚”：
就不能在Air Pods出来之前训练出这个机器吗？
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有了这个机器人，就再也不怕那“不听使唤”的线了 。
机器人整理这些缠绕的线，它是怎么工作的呢？
工作原理
双手机器人通过感知即将处理的线，使用两个夹钳来理顺它们 。
在整理线的过程中，机器人的特殊构造以及各个系统等都要起到很重要的作用 。
【机器人|最长3米 缠成一坨的耳机线 这机器人两下就能解开】首先是它的夹钳结构，这个夹钳（PC）触手既可以钳式（pinch-pinch）抓取，又可以笼式（cage-cage）抓取，也可以二者相结合（pinch-cage） 。
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△图注：中间为笼式抓取，右边为钳式抓取
钳式抓取时线不能任意滑动，而笼式抓取和两者结合抓取时，线能够滑动 。
笼式抓取可以在解结操作中用到，钳式、笼式结合抓取一般用来检测线有没有打结 。
多种抓取模式可以让机器人进行更多的操作，并且很适合整理较长的线 。
其次是机器人的感知系统，它可以获知整理线的过程中这条线的“状态”：缠绕方式，打结的数量，何处打结··· ···从而影响机器人的后续操作 。
具体来说，感知系统包括端点探测，实时追踪线，结点探测等 。
端点探测是指感知要整理的线的两个端点，确保可以进行下一步操作 。
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实时追踪线是通过传感器来探测整条线，从起点开始，追踪到交叉点就停止 。
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节点探测是用于检测整根线中的结点个数，单纯的交叉点并能不算在其中 。
感知到要处理的线的“状态”之后，就意味着要进行操作了 。
那么在整理的时候，两个抓手都可以进行什么操作（操作指令）呢？
1、Reidemeister移动：这个操作是在整理时的第一个动作，两个抓手抓住两端的结点，然后将其拉向两端，使线上的打结处都展现出来 。
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2、摇晃：晃动缠绕的线主要有两个用处，其一是当线的两端很难找到，无法进行Reidemeister移动时，通过晃动来寻找端点，其二是摇晃可以使打结处松动，更利于后续操作 。
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3、物理跟踪：整理线时，需要一个臂紧抓住线的一端，另外一个臂滑动追踪打结处 。
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4、结点隔离：当解开上一个结时，就要立即执行这个操作，把已经处理好的部分拨到一边 。
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5、双笼分离：这个是解开打结处的一个重要动作，两个抓手抓住节点内的两点，然后向两端拉开，结就打开了
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了解完这波机器人的操作指令后，就可以来看看这些指令是怎么运用到实际操作中的？
整个理线的核心就是抓滑系统（Sliding and Grasping for Tangle Manipulation，简称SGTM），通过抓取和滑动等一系列操作来解开缠绕的线 。
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