告御状，早在周朝就有记载。《周礼》就曾记载了：以肺石达穷民，凡远近茕独、老幼之欲有复于上，而其长弗达者，立于肺石三日，士听其辞，以告于上，而罪其长。意思是：用肺石使穷苦无告之民的冤辞能够上达。凡远近孤独无靠或年老、幼弱之民想要向上申诉冤屈，而他们的长官不予转达的，就来到肺石上站三天，然后由朝士听他诉说冤屈，以报告朝廷，而惩罚他们的长官。
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告御状打的那种鼓在周朝叫做“路鼓”，《周礼》记载：“建路鼓于大寝之门外而掌其政，以待达穷者遽令，闻鼓声，则速逆御仆与御庶子。在周朝之前的尧舜时期，也有这种鼓，叫做“敢谏之鼓”。这是一种直诉制度（直接向最高统治者陈述案情），汉朝称之为“诣阙上书”，一般应按司法管辖逐级告劾，但蒙受冤狱，也可越级上书中央司法机关申冤。汉朝这一制度的确立，对纠正地方司法不公、减少冤假错案、缓和社会矛盾等，有一定的积极意义。之后的历朝历代也都有这样的直诉制度。告御状，或称京控，是通常的说法。在清朝，它有个官方司法名“叩阍”。就是叩击宫门的意思，以此来表示官吏、百姓到朝廷诉冤，类似于现在上访的制度。
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“叩阍”主要有两种方法：一种是击鼓申冤，另一种是拦驾喊冤。击鼓申冤者经通政司讯供，迎驾申诉者经刑部讯供。如果真有冤情，免罪，奏闻请旨，或发回督抚亲审；或由刑部提审昭雪。明清还有规定：越诉者，笞五十；申诉不实者，杖一百，所诬不实之事重于杖一百者，以诬告重罪论处；若曾经法司、督抚等衙门问断明白而妄图翻异者，追究教唆主使之人及控告者，俱杖一百、徒三年。拦轿告御状者，不论情词虚实，立案不行，照冲突仪仗例，追究教唆主使之人及控告者，俱杖一百，发近边充军。“叩阍”的方法还有入午门、长安门内喊冤者；有跪午门、长安门及正阳门打石狮鸣冤者；有违禁入堂跪告者；有越登闻院墙突入鼓厅击鼓谎告者……不符合规定的，要照例治罪。
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到了明朝，《大明律》做了更加细致的规定，不允许直诉。为此做了明确的规定：越诉者，笞五十。意思是：越级诉讼，笞五十。明清的告御状制度越发的完善了，本文开始讲到的“叩阍”就是《清史稿·刑法志》里的记载：“其投厅击鼓，或遇乘舆出郊，迎击驾申诉者，名曰‘叩阍’。”告御状，不是影视剧里那样轻描淡写，不是敲一通鼓就行。真正的告御状就是上面那样。很惨，但也无可奈何。在封建社会。一个无所依靠的老百姓蒙冤，想要去“告官”，还要先苔五十。即便是胜了，也要判徙二千里。假如败了呢？轻则翻不了案，遭仗刑；重则性命都要丢掉。这些还要一个前提，那就是找人写一纸诉状，还要有足够的盘缠到达京城。到了京城之后，直接击鼓鸣冤还好，假如要拦驾喊冤，那还要等待机会。
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告御状，这对纠正地方司法不公、减少冤假错案、缓和社会矛盾等，起到了一定的积极意义。但也出现了很多弊端，比如上诉事实严重失实、受他人唆使的虚假上诉等等。时至今日，这种直诉制度已经不存在，也没有了存在的意义。
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