百度|MIT自动驾驶船下水：可搭载 6 人过河，误差不到 0.17 米( 二 )
船体之间无需通信 ， 跟随者可预估领队意图并调整自己移动轨迹
与上一代船体机器人相比 ， Roboat II 改进了同步定位和映射算法 (SLAM)、以及基于模型的最优控制器 (非线性模型预测控制器)和基于优化的状态估计器 (移动地平线估计) 。
通过运行 SLAM 算法 ， 利用激光雷达和 GPS 传感器 ， 以及用于定位、姿态和速度的惯性测量单元 ， 船只可以进行自我定位 。控制器跟踪来自规划器的参考轨迹 ， 规划器更新其路径以避开检测到的障碍 。
通常每个 Roboat 上运行的分布式控制器需要连接结构的速度信息 (以结构中心的速度表示) ， 但 Roboat II 知道自己相对于结构中心的位置 。也就是说 ， Roboat II 的算法不需要相对位置 ， 每个 Roboat II 使用自己的速度 ， 而不是结构中心的速度 。
当领队 Roboat II 开始向给定的目的地移动时 ， 另一个 Roboat II 可以估计领队的意图并调整自己的移动轨迹 。领队船还可以通过调整输入来引导 Roboat II 的其余部分 ， 而不需要两艘船之间进行任何通信 。
研究人员计划在未来使用人工智能来估计 Roboat 的关键参数 。他们还打算探索自适应控制器 ， 当物体被放置在船上时 ， 允许结构的动态变化 。
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