无话不谈多图看懂工业机器人那些事，轻松掌握关键知识点
工业机器人是先进制造业升级中的重要装备 ， 也是衡量一个国家制造业科技水平的重要标志 。 以工业机器人为主体的机器人产业 ， 是破解我国产业成本上升、环境制约问题的重要途径 。
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工业机器人是面向工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置 ， 它能自动执行工作 ， 是依靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器 。 它可以接受人类指挥 ， 也可以按照预先编排的程序运行 ， 现代工业机器人还可以根据人工智能技术制定的原则纲领执行任务 。
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最早符合ISO标准的工业机器人是由比尔?格里菲斯?泰勒在1937年制作完成 ， 并于1938年3月发表在Meccano杂志上 。 这种类似起重机的工业机器人全部使用Meccano零件制造 ， 并由单个电动机提供动力 ， 这款工业机器人可以按照预编程的方式堆叠木块 。
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20世纪中期是工业机器人研发的关键时期 ， 特别是在工业环境中 ， 重复运动和举升重物的工作使机器对人类帮助很大 。 大多数工业机器人用于对人类来说太脏太累或太危险的工作环境 。
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乔治·戴沃尔最早提出了工业机器人的概念 ， 并在1954年申请了专利(专利批准在1961年) 。 在1956年 ， 戴沃尔和约瑟夫·恩盖尔柏格基于戴沃尔原先的专利 ， 合作建立了Unimation公司 。 1959年Unimation公司的第一台工业机器人在美国诞生 ， 开创了机器人发展的新纪元 。
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▲乔治·戴沃尔
机器人技术是一个多学科领域 ， 融合了机械、电子、计算机科学、控制、人工智能、物理学和数学领域 。 工业机器人是由六个基本组件组成：动态单元、手臂末端机器、数字计算机控制器、执行器、输入设备和检测器 。
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工业机器人执行器：执行器控制每个轴并保持运动方向 。 由于机器人需要处理各种组件的重量 ， 因此它的运动变化很大 。 从机器人计算机发送有关运动方向的命令 ， 并不断检查反馈 ， 以确保运动部件遵循正确的路线 。 此过程需要高速设备发送命令 ， 并以合理的速度读取系统的运动 。
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数字计算机控制器：对于机器人来说 ， 它控制着每个组件的正常运行 。 计算机控制器可以输入和存储各种程序 ， 从而确定工作顺序的连接和关系 。
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▲从杂物堆中分类取物的实验室机器人
传感器：机器人使用传感器来识别和评估位置变化 ， 样式差异以及外部系统的阻碍或故障 。
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反馈系统：工业机器人的反馈设备可以测量每个轴的位置 ， 移动速度和加速度 。 轴必须将任何点设置为零作为参考点 ， 以便可以实现相对线性的运动 。
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