童济仁汽车评论|为何特斯拉敢赌纯视觉方案？特斯拉为何不用激光雷达？特斯拉如何克服视觉劣势？用视觉替代激光雷达，可能吗？写在最后，马斯克疯狂diss激光雷达背后
_本文原题为：马斯克疯狂diss激光雷达背后 ， 为何特斯拉敢赌纯视觉方案？
在自动驾驶的感知领域 ， 行业内分成了立场鲜明的两派——视觉派和激光雷达派 。 特斯拉是视觉派最坚定的守护者 ， 甚至不惜用一切最恶毒的形容词将激光雷达贬到一无是处 。 但按照埃隆·马斯克一贯的作风 ， 在“诅咒”某些事情的背后 ， 他一定也在“敬畏”某些事情 。
当一个系统想要变得可靠 ， 一个关键原则是把这个系统做“冗余” 。 因此 ， 汽车行业里的多数人 ， 都在为这个极度需要可靠的物件做加法 。
但特斯拉恰恰相反 ， 它不断地在为汽车做减法：大幅降低车辆线束长度、大幅减少车身零部件数量、大幅压缩生产制造工序 。 所有这一切都是从技术快速落地的商业化考虑——足够便宜 ， 用户才能接受 。
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如果秉持同样的出发点 ， 就不难理解埃隆·马斯克多次在公开场合对激光雷达无下限的贬低：
2015年10月——激光雷达毫无意义 ， 对于自动驾驶汽车来说没有必要 。
2017年4月——激光雷达很差劲 ， 他们会抛弃激光雷达 ， 记住我的话 ， 这是我的预测 。
2018年2月——激光雷达昂贵、丑陋、没有必要 。
2019年4月——激光雷达就像人身上长了一堆阑尾 ， 阑尾本身的存在基本是无意义的 ， 如果长了一堆的话 ， 那就太可笑了 。 任何依赖激光雷达的公司都可能无疾而终 。
当然 ， 从事实的结果来讲 ， 马斯克有足够的资本藐视激光雷达 ， 因为依靠视觉方案的特斯拉是目前公认这个星球上将量产辅助驾驶做到最好的公司 。
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但是 ， 埃隆·马斯克真的就将激光雷达踩在脚底了吗？恰恰相反 ， 他清楚地认识到视觉与激光雷达的优劣势 ， 同时不断推动让视觉方案做到本只能由激光雷达做到的事情 。
特斯拉为何不用激光雷达？理论上说 ， 视觉与激光雷达是完美的互补体 。
视觉方案中的图像传感器能以高帧率、高分辨率获取周围复杂的环境信息 ， 且价格便宜 。 但图像传感器是一种被动式传感器 ， 其本身并不发光 ， 成像质量受到环境亮度影响较大 ， 在恶劣环境下完成感知任务的难度会大幅提升 。
激光雷达是一种主动式传感器 ， 通过发射脉冲激光并探测目标的散射光特性获取目标的深度信息 ， 具有精度高、范围大、抗干扰能力强的特性 。 但是 ， 激光雷达获取的数据稀疏无序、难以直接利用 ， 且激光单色的特性让其无法获取颜色和纹理信息 。
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所以 ， 基于可靠性的考虑 ， 行业中多数人在研究的是如何将视觉与激光雷达所获得的信息进行融合 ， 实现更加精确的环境感知 。
但在马斯克看来 ， 无论是汽车还是道路 ， 都是人类为人类设计的 。 既然人类可以通过视觉收集信息+大脑处理信息的方式进行安全驾驶 ， 那就意味着自动驾驶也可以通过同样的方式实现 。 如果强行加入一个激光雷达作为“超人感官” ， 就好比人在行走时拿着一根拐杖 。
显然 ， 拐杖不是创新 ， 而是限制创新 。
另一方面 ， 激光雷达的高成本 ， 以及因为加入激光雷达后造成电气系统的复杂 ， 不符合特斯拉一贯做减法的造车理念 。
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视觉的瓶颈在算法 ， 激光雷达的瓶颈在原理 。 显然 ， 视觉具有更大的开发潜力 ， 也拥有理论上更高的上限 。 做对的事情 ， 不做容易的事情 ， 也是一直以来马斯克的作风 。
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