哈佛终身教授：大学教授的日子绝不是玫瑰花铺就的( 五 ) 何毓琦

谈话中，他发现我真的彻底地研究了他的工作，而且实际上是当时很少的几个真正认识到他的工作重要性的人之一。（注：当时几乎所有控制方面的著名工作都在应用了Fourier与Laplace变换方法的所谓频域领域。 Kalman的方法则在动态系统上使用了时域和微分方程模型，这在当时是非常离经叛道的，主流观点对此质疑很多。但是因为我还是个研究生，还没被主流观点洗脑，所以更容易吸收这些新想法。）

Kalman还邀请我和他合写了一篇文章，将动态系统中的线性无关性的想法大大拓展，提升为“可控制性”（controllability）——现在这已经是控制论中的一个基本概念了。这篇文章很快成为该领域的经典。此外，我的一个同学StuartDreyfus当时正在帮R.Bellman编程，我从他那里得到了Bellman撰写的AdaptiveControl:AGuidedTour一书的预印本，因此能够在其他人之前从中学到很多东西。这两件事比其他任何因素都更能帮助我完成了博士论文，而且可以说我的事业由此起步。

在我上面提到的AAC大会上，我的论文收录在Kalman担任主席的会议中，而且他的那篇著名的获德雷珀奖滤波论文也是在该会议上首次公开露面。作为主席和会议组织者，出于对其他演讲者的礼貌及作为大会压轴戏的考虑，他将他的论文放在会议的最后。这对我来说是很幸运的，因为不这样的话， Kalman演讲后与其他几个控制论专家长时间的辩论将会搞得观众心烦意乱（他的这篇论文当时被理解得不深，或根本没被理解）。