如果重力补偿过度会怎么样?
好问题。这需要综合前馈补偿和反馈控制来理解。
最终发给机器人的力矩分为前馈补偿和反馈补偿。
假设前馈少给了10%，那反馈可以多补10%假设前馈多给了10%，那反馈可以少给10%假设没有前馈，那适当的范围内反馈可以给出系统所需的100%反馈控制的意义就在于此；事实上实际动力学模型无法完全清楚，你的前馈补偿到底补偿了多少百分比也是无法知道的；这些问题都交给反馈就好了。
【如果重力补偿过度会怎么样?】 调试的时候先限制下发给机器人的力矩范围，保证安全。
浅显直观地解释机器人控制为什么需要动力学建模
■网友
限制力矩范围就行，一般重力矩的补偿最大值经减速器折算后不会超过电机额定力矩的50%，而除了协作机械臂特殊设计外，很多情况下摩擦力会占最大重力补偿值的三分之一，所以即使重力估计不准，一般也可以稳住。
■网友
大概会6得飞起吧
推荐阅读
- 如果你的多肉出现这个长势，要注意这个细节，多肉才会越来越美！
- 为啥看到书柜上的藏书会有心旷神怡的感觉
- 有啥方法，网站，项目可以自己练习计算广告学
- 某公司推出他们的3C产品，如果你是这个公司的电子商务运营主管，前期的运营你打算怎样开展这些工作
- 中年|如果汽车亏电：自动挡汽车能「推车点火」吗？
- 如果把DNS从godaddy转到DNSPOD是不是所有的二级域名都要重新设置，然后等这个各个ISP的缓存重新解析啊
- 插电源时，笔记本用不用拔电池?
- 如果做好一个手机股票软件
- 通过物理地址和IP地址能监控到啥
- aes对称加密，需要加签名验证防止篡改吗如果需要该咋签名才是最好的方案