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运动规划之搜索算法：前端规划、后端轨迹生成到状态求解( 十 )

算法

并且详细介绍了前端路径规划常用的搜索规划 ， 介绍了搜索规划的一些前置知识：

  1. c-space，为了方便物体质点化处理，建图时把物体形状构建转移到图
  2. 各种不同图如何构建成适合搜索算法的数据格式 ， 以及不同图适合的搜索算法
  3. 搜索算法的三个基本框架：深度搜索、广度搜索、贪心搜索
详细介绍了了几种贪心搜索算法原理和实现思路：
  1. Dijkstra算法：
  2. A* 搜索
  3. 跳点搜索
并且介绍了：累计成本，启发函数，以及这两个函数的物理意义；如何调控两个参数来实现计算速度和最优路径的平衡 。
  • 累积成本
  • g(n): 从起始状态到节点“n”的累积成本的当前最佳估计
  • 启发式函数
  • h(n): 从节点n到目标状态（即目标成本）的预计最小成本

【运动规划之搜索算法：前端规划、后端轨迹生成到状态求解】


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