一款应用无人驾驶避障技术的扫拖机器人，米家1T扫拖机器人
大家好 ， 我是书生绝地 。
自从有了二胎之后 ， 家里的生活就变得一团糟 。 老婆需要带娃 ， 家里的卫生清洁也就落在我的身上（没生娃也是我打扫的） 。 基本上一个多星期才会打扫一次地面卫生 ， 因为星期天还要洗孩子的衣服 ， 就不管到地面卫生 ， 是到我实在看不下去才会去扫扫地 ， 拖拖地 ， 有的房间如果不经常使用的话地面上就会落一层灰出来 。 在这样的情况下 ， 一边是孩子一边是家里卫生 ， 弄得我是筋疲力尽 ， 要减轻我的家务劳动 。 于是就想入手一台扫拖一体机器人来 。
选择肯定就是国货 ， 然后最近几年小米的小家电做的也相当不错 ， 用起来还非常省心 ， 于是就选择了新款米家1T扫拖机器人 。
开箱
收到货之后外包装箱的边角稍微被挤压到了 ， 没有多大的影响 。 外包装箱正面就是用线条勾勒的米家1T扫拖机器人的外观 ， 以及产品名称和产品特点 ， 支持接入米家APP 。
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打开外包装箱里面的是用纸片固定各个东西 ， 防止碰撞挤压 。 包含有米家1T扫拖机器人、充电座、水箱、拖布、清理工具、边刷、电源线和说明书 。
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外观
此次的米家1T扫拖机器人一改米家使用白色的风格 ， 机身采用黑色近看黑丝里面还有金色小点点 ， 看起来确实挺耀眼的 ， 可是在使用下来觉得黑色有点不耐脏 ， 用手摸下就会留下痕迹 。 正面分成两个区域 ， 在有米家logo标示的是盖板 ， 打开可以取出集尘盒 ， 上方只是开关和搭载的视觉导航摄像头 。
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和前方还有还有一个避障传感器摄像头 ， 使用的施ToF测距避障技术 ， 该技术是应用于无人驾驶领域 ， 能够准确感应前方物体空间高度 ， 避免出现开在沙发底下或者柜子底下 ， 两个摄像头相互合作起来就形成3DVSLAM视觉导航 ， 它是通过模式神经网络算法 ， 精准构建地图 ， 还能够在行进中保持动态勘测 。 在摄像头两边则是红外减速传感器 ， 减轻碰撞物体对机器的损坏 。
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打开盖板就能取出里面的集尘盒 ， 从而把里面的垃圾到出 ， 在集尘盒上方还有WiFi显示灯和系统重置孔 ， 集尘盒容积也不算是太大 ， 能够完成一次清扫的容积 。
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米家1T扫拖机器人底部有3个轮子1个万向轮和2个前进轮 ， 可以翻过家里高度在1公分左右的门槛 。 底部有有4个悬崖传感器防止米家1T扫拖机器人从高处跌落 ， 1个光流传感器 ， 边刷采用的则是单边刷 ， 使用过程中也不会出现垃圾清理不到的现象 ， 底部的主刷是可以拆卸下来进行清理的 。
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拖地水箱里可以智能控制出水量 ， 防止出水过多造成木地板的变形 ，
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充电座底部有4个防滑垫 ， 在机器人回充是不会发生偏移的现象 ， 就是没设计收线器 ， 使得电源线裸露在外边 。
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使用
首次使用时需要绑定APP才可以 ， 绑定过程与其他米家小家电相似 ， 找到米家1T扫拖机器人 ， 然后根据APP操作过程的提示完成就可以了 。
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米家1T扫拖机器人的控制主要就是通过APP完成的 ， 操作主页面可以查看机器人所在位置 ， 以及在清扫过程所构建的房间平面图 ， 基本上和我家的平面图一样 ， 在放下方可以选择机器人的吸力 ， 最大吸力可达3000Pa ， 以及拖地模块的出水情况 。 能够显示清扫面积以及电池剩余电量 。 在其界面右上键有两个图标从上到下分别是区域清扫 ， 在构建的平面图上框处区域进行清扫；机器人的定位 。
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除了操作主界面还可以在设置中设定虚拟墙 ， 机器人就不会跨过这个虚拟墙进行清扫；其中还有遥控控制机器人进行清理卫生；以及查看每次的清扫记录等个性化设定 。
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米家1T扫拖机器人内置有5200mAh电池 ， 像我们家清扫面积在60多平方的情况 ， 清扫完一次大概耗电量在30%左右 ， 然后就会自动回充充电 ， 回充充电时的功率是22w ， 充满电时待机的功率是0.42w 。
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由于机器人使用的是无刷马达 ， 在噪音方面也不是太吵人 ， 回家看电视机器人工作也不会影响到 ， 其噪音分贝有62dB 。
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说了这么多就要看看米家1T扫拖机器人的工作性能到底如何 ， 我分别用硬币和谷物来测试其吸力如何 。 在测试下来机器人基本上不会遗留有东西在后边 ， 全部都吸在了集尘盒中 。
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避障传感器搭载的是前置ToF摄像头和红外传感器的协同合作 ， 而ToF摄像头则是使用无人驾驶领域的测距避障技术 ， 可以精确计算实现对障碍物的避障自动绕开 。 实验中我在客厅防止了几盒酒 ， 都会自动避开绕行清扫卫生 。
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自动回充要比之前的扫地机更加智能了 ， 能够规划处路径直接回到充电座上 ， 而不会出现找不到充电座的现象 。
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家里卫生间和卧室之间有一定门槛高度 ， 大概在0.3公分左右 ， 机器人在打扫卫生过程中直接就跨越上去了 ， 不会出现卡壳的现象 。
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使用拖地模块 ， 出水量设置为中进行清扫木地板 。 在拖地过后就能观察出事均与出水 ， 而不会出现渗漏的现象 。 就是太脏的地面还是需要用拖把才能打扫干净 ， 机器人只能清理一下地面的灰层 。
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机器人的厚度有8.2cm可以打扫到我平时清理不到的地方 ， 例如柜子下面以及床底下 。
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集尘盒中的垃圾大多数都是我媳妇的头发 ， 以及地面上的灰尘 。 另外主刷上的头发就需要用清理工具来去除掉才可以 。
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总结
【一款应用无人驾驶避障技术的扫拖机器人，米家1T扫拖机器人】米家1T扫拖机器人总体使用下来感觉还是可以的 ， 毕竟给我分担了我大一点的家务 ， 基本上不用我打扫地面上的卫生了 ， 只需要动动嘴就可以完成打扫清洁 ， 还可以设定清洁时间来打扫卫生 ， 支持远程操作控制；使用的ToF3D测距避障技术 ， 不会出现机器人卡在沙发底下 ， 遇到障碍物会自动避开；拖地模块可以清理地面上的灰尘 ， 如果是太脏的地面还是需要我亲自打扫的；其续航时间长 ， 噪音低 ， 支持自动回充；如果找不到机器人还可以通过APP定位发出声音寻找；感觉不足之处就是黑色的外观不耐脏；充电座没有收线器 ， 摆放在那里不是太美观 。
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