_原题为 技术干货丨iGrinder力控打磨系列案例之六：铝材框架CMT焊缝打磨
国外某厂商 ， 铝合金框架CMT焊接后 ， 先人工把高的焊缝铣掉 ， 剩余约1mm焊缝需机器人自动打磨 。
1.铝合金框架45度拼接焊缝打磨 。
2.打磨平整 ， 不伤母材 。
打磨前

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打磨后

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iGrinder?智能力控打磨解决方案
该方案集成了恒力控制和位置浮动功能 ， 内置力传感器、位移传感器、倾角传感器和电气伺服控制系统 ， 实时感知打磨力、浮动位置和磨头姿态等信息 ， 能够自动补偿机器人姿态、轨迹偏差和磨料磨损 ， 保证恒定的打磨压力 ， 从而获得打磨效果的一致性 。

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作为独立的力控打磨系统 ， 该方案脱离了对机器人力控软件的依赖 。 机器人只需要按照示教轨迹做运动 ， 力控和浮动功能由磨头自行完成 ， 用户仅需输入所需要的力值 ， 即可轻松实现智能力控打磨 。
iGrinder?是宇立仪器（Sunrise Instruments ， www.srisensor.com ， 简称SRI）专利技术的智能力控浮动磨头 。 前端可搭载多种工具 ， 如气磨机、电主轴、角磨机、直磨机、砂带机、拉丝机、旋转锉等 ， 适用于不同的应用场景 。
打磨视频