编码器概述原理及应用特点是什么？ 编码器的作用( 二 )
7.编码器启动定时器的输入可以在每一个要处理的步骤中停止，但是在高速运行期间您可能无法处理它 。
光电编码器是一种通过光电转换将输出轴上的机械几何位移转换成脉冲或数字量的传感器 。光电编码器由光学编码器和光电检测装置组成 。光学编码器是一个固定直径的圆板，有几个等开的矩形孔 。由于光电编码器与电机同轴，当电机转动时，检测装置检测并输出多个脉冲信号，一般输出两组具有一定相位差的方波信号来确定转向 。
霍尔编码器是一种通过磁电转换将输出轴上的机械几何位移转换成脉冲或数字量的传感器 。霍尔编码器由霍尔编码器和霍尔元件组成 。霍尔编码器是一个固定直径的圆板，不同磁极排列均匀 。霍尔编码器与电机同轴 。当电机旋转时，霍尔元件检测并输出多个脉冲信号 。为了确定转向，一般输出两组具有一定相位差的方波信号 。
三、电机编码器接线
这是平衡车上的编码器 。
轮子上有一根线，边上的两根是电机电源线，可以用tb6612驱动来掌握电机的速度和转向 。然后中间四个是编码器接口 。
注意两个编码器是反向的 。如果车轮在测试过程中同向旋转，且计数值相反，则只需更换AB相位即可 。或者在你读到的一个数字前面放一个符号 。
那么编码器电源为5v，是一个增量输出的霍尔编码器 。编码器具有AB相位输出，因此它不仅可以测量速度，还可以识别转向 。根据上图的接线解释，我们可以看到我们只需要给编码器提供5V的电源，当电机旋转时，我们可以通过AB相输出方波信号 。编码器自带上拉电阻，因此可以直接连接到MCU IO读数，无需外部上拉 。
当然，这并不意味着编码器必须使用定时器作为接口 。有些单片机没有编码器接口功能，也可以用外悬代替 。将编码器的A相输出连接到单片机的外部停止输入端口，这样就可以通过过渡沿触发停止，然后在相应的外部停止服务功能中，可以通过B相的电平来确认正反转 。当A相当于一个跃迁沿时，B相的高电平为正，低电平为负 。然后，普通io端口也可以处理掉 。
但使用stm32作为编码器接口的好处是计数更智能，接口抖动允许，不影响结果 。而且，配置的代码太多了，靠边停车就可以用 。所以下面是stm32定时器作为编码器接口的介绍 。
第四，定时器作为编码器接口的配置方法
1、计数模式
从上面两张图可以明显看出，T1和T2的共同计数更加准确，即实现了“四倍频” 。
2.过滤级别
3.计算重装值 。
就是给“Tim _ timebasestructure”赋值 。Tim _ period”，
这些都写在代码注释里 。
第六，注意编码器的使用
1.编码器有速度上限，超过了就不能正常工作 。这是硬件的限制 。原则上在线人数越高，速度越低 。选择编码器时应注意这一点 。编码器的输出一般是开漏的，所以单片机的io必须拉高输入状态 。
2.定时器初始化后，在任何时候，CNT存储器的值就是编码器的状态信息，它会正向和反向加减 。这部分不需要软件干预 。初始化时给定的TIM_Period值应该是代码圈的刻度值，减少溢出时会主动修改到这个数字 。添加超过此值的值并返回0 。
3.如果要扩展到多圈计数，需要停止溢出 。就像楼主说的，程序中加或减计圆的方向位就够了 。
4.编码器每个定时器的输入引脚可以通过软件设置进行滤波 。
5.在应用中，如果没有绝对位置信号或在初始化后收到绝对位置信号之前，计数只能是相对的 。收到绝对位置信号后，只需再次修正CNT值即可 。一般来说，码盘有一个零位置信号，可以与定时器结合来捕捉输入 。开机后来回找这个位置 。
6.即使有过滤器计数值，偶尔也会有问题 。一个圆多数一个或少数一个是正常的，尤其是速比大的时候 。需要有绝对位置信号来修改 。绝对位置信号不必在零位置点 。接收到该信号后，可以将CNT修改为固定值 。
7.编码器启动定时器的输入停止可以达到处理每一步计数的结果，但你可能无法高速处理 。
【编码器概述原理及应用特点是什么？ 编码器的作用】
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