码垛机器人的原理及应用 _机器

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在很多产品的生产过程中，用机器人来完成一些生产工序，不仅能进步生产效率，降低本钱，更能进步产品质量，下面我们一起来看看码垛机器人的原理以及应用详解。

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码垛机器人的原理及应用
大多数码垛机器人执行抓取和放置操作，即机器人从传送带上抓取物料，并沿着移动路径将其放置在托盘上的指定位置。因此，根据机器人在完成码垛作业时与输送带和托盘的位置关系，并考虑运动过程中的障碍物，选择“门”形运动轨迹。注意，当机器人末端执行器在托盘上的不同位置完成纸箱的堆叠时，轨迹都是“门”形的，轨迹端点的坐标只是因为纸箱在托盘上的位置不同而不同。
直角坐标机器人
笛卡尔机器人主要由若干直线轴组成，这些直线轴通常对应于笛卡尔坐标系中的X轴、Y轴和Z轴。大多数情况下，笛卡尔机器人的直线运动轴之间的夹角为直角，通常X轴和Y轴为水平运动轴， Z轴为上下运动轴。直角坐标机器人的核心部件是直线运动轴，由精铝型材、齿形带、直线运动导轨和伺服电机组成。单动轴的标准最大行程为5600mm ，载荷为1 ~ 200 kg ，定位精度为0.05mm ，最大移动速度为8 m/s ，根据具体应用，针对定位精度、有效行程、运行速度、载荷大小、运动方式等选择相应的导轨。，并组合成相应形态的多维机器人来完成特定任务。二维和三维机器人根据其结构形式有30多种， Z轴上可以增加一个或两个旋转轴，形成四维和五维机器人。

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多个笛卡尔机器人由特定的组合组成，以同步完成特定的任务。码垛机器人是最常见的组合，针对不同的应用形成了各种标准形式的码垛机器人。
双堆垛机器人结构
在20年的应用中，德国巴格拉公司形成了一些标准化的系列码垛机器人。
这种码垛机器人主要用于自动化生产过程中搬运、加工和转移大量工件。每个码垛机器人有两三堆托盘，每堆托盘的数量和大小取决于应用。以WMS机器人为例进行分析和介绍。
堆叠A中最上面的托盘被提升并移动到水平位置。此时，托盘及其组件的装载或卸载位置可以通过自由编程来实现。一个托盘中的工件加工后可以放回原位，也可以放在另一个地方。

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【码垛机器人的原理及应用】下面介绍它的原理工作过程。首先，通过传送带或台车将一叠托盘送到位置a ，并且该叠托盘a存储待加工的工件。一叠托盘通过工具精确定位，由导轨的Y轴驱动夹爪下降到最上面的托盘位置，夹爪抓住托盘，然后上升到固定高度，然后停止。这时，另一个2D XZ轴机器人处理托盘中的工件。
通常，工件被取出到另一个工作位置进行进一步加工，然后在加工后放回托盘中的原始位置。整个托盘中的所有工件加工完毕后，导轨沿X轴移动，加工好的托盘被送到B垛的位置，下降后， B垛的顶部被释放，然后原路返回，从A垛抓取下一个待加工的托盘..第一个托盘加工完成后，送到B ，退回，然后在A抓住第二个托盘进行加工，然后提升到可以加工的位置。这个过程就是托盘交换过程，耗时不到10秒。在整个过程中，可以设置导轨X轴和Y轴的运行速度和加速度，减少导轨X轴和Y轴的运行时间，提高效率。同时，传送带可以沿导轨X方向安装，形成生产线模式，大大提高了生产效率。

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在许多产品的生产线上，需要手动将装满零件的塑料盒从传送带运输到托盘上。这些零件大多是大量的金属零件，还有一些表面防护要求较高的零件。每个工厂可能会为不同的零件使用几种尺寸的塑料盒，每个装满零件的盒子可以重达50公斤。通常每分钟有1~3箱从传送带输送到托盘前部。这些箱子需要人工取出，堆放在约1200×1200毫米的托盘上。根据箱子的大小，每层应装4~6箱，堆垛后整个托盘的总高度约为1600 mm ，在最复杂的情况下，为了节省空间，稳定托盘上的所有箱子，有些箱子应在每层翻转90度后进行堆垛，上下两层应相互压紧。笛卡尔机器人非常适合这些重载、高强度的搬运工作。