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定位以及地图重建算法汇总

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定位以及地图重建算法汇总

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【定位以及地图重建算法汇总】分稀疏重建和稠密重建两类：
稀疏重建：使用RGB相机
SLAM
Orb-slam,Orb-slam2,orb-slam3：
工程地址在：
http://webdiis.unizar.es/~raulmur/orbslam/
 
DSO（Direct Sparse Odometry）
因为slam的学习资料最多，所以建议先学习slam，然后再学习Direct Sparse
关于DSO的解读在
https://zhuanlan.zhihu.com/p/29177540
工程地址在：
https://github.com/JakobEngel/dso
 
vins-fusion
VINS-Fusion是基于优化的多传感器状态估计器，可为自主应用（无人机，汽车和AR/VR）实现准确的自定位 。
VINS-Fusion是VINS-Mono的扩展，它支持多种视觉惯性传感器类型（单摄像机+IMU，立体摄像机+IMU，甚至纯双目摄像机） 。
VINS: Visual-Inertial navigation Systems
它有几个版本：
https://github.com/HKUST-Aerial-Robotics/VINS-Mono，或者https://gitee.com/anjiang2020_admin/VINS-Mono
https://github.com/HKUST-Aerial-Robotics/VINS-Fusion
https://github.com/HKUST-Aerial-Robotics/VINS-Mobile
https://github.com/ManiiXu/VINS-Fusion-RGBD
https://github.com/pjrambo/VINS-Fusion-gpu
 
稠密重建：使用RGBD相机
Elastic fusion,
工程链接：
https://www.worldlink.com.cn/zh_tw/osdir/elasticfusion.html
gitee链接：
https://gitee.com/anjiang2020_admin/ElasticFusion
解读：
https://www.jianshu.com/p/c3613bc73dcc
 
InfiniTam
论文地址：
http://export.arxiv.org/abs/1708.00783,http://export.arxiv.org/pdf/1708.00783
工程地址：
https://gitee.com/anjiang2020_admin/InfiniTAM




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