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机械臂|1万块自制机械臂能给葡萄缝针 网友：能把脑子开源一下？

别人的国庆节，硬生生造了一只钢铁侠的机械臂！
依旧是来自华为天才少年稚晖君，还是他迄今为止搞的项目中，最复杂的那种 。
来吧，展示——给葡萄缝针：
机械臂|1万块自制机械臂能给葡萄缝针 网友：能把脑子开源一下？
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在“葡萄包扎术”后，原本裂开小口的它，变成了这个样子：
机械臂|1万块自制机械臂能给葡萄缝针 网友：能把脑子开源一下？
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划个重点：
上面的所有过程，可以在厕所远程、实时完成！
机械臂|1万块自制机械臂能给葡萄缝针 网友：能把脑子开源一下？
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它的名字也非常有趣——叫做Dummy 。
但毕竟头顶着“B站野生钢铁侠”光环的稚晖君，都说这是自己最复杂的项目（耗时4个月），硬核程度定然不仅于此 。
真实情况是——这台机械臂，里里外外全部出自稚晖君之手！
机械臂|1万块自制机械臂能给葡萄缝针 网友：能把脑子开源一下？
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（友友们，又是被稚晖君破防的一天）
于是乎，很自然的，弹幕再次被网友刷疯，来感受一下这个feel（满屏的“国粹”）：
机械臂|1万块自制机械臂能给葡萄缝针 网友：能把脑子开源一下？
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甚至连行内人都发出了惊叹：
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（注：本文内容已经过稚晖君授权）
真正的机械臂该有的样子
稚晖君想要打造的机械臂，是具备多种交互方式的 。
例如把刚才机械臂的末端，换成“力反馈夹爪”，就秒变成了可以夹薯片的机械臂：
机械臂|1万块自制机械臂能给葡萄缝针 网友：能把脑子开源一下？
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除了“力反馈夹爪”，若是换成不同效应器，那可以实现的结果也会不同：
安装“激光器”，就可以实现三维雕刻
安装“画笔”，就可以进行书画
安装小型的“主轴”，可以作为6轴的雕刻机
机械臂|1万块自制机械臂能给葡萄缝针 网友：能把脑子开源一下？
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而上面展示的这一切，均是——同步现实！
除此之外，稚晖君还做了许多不同的交互方式 。
例如结合比较前沿的技术，增强现实 （AR）——真正的“指哪打哪”了 。
还有通过示教器来开启的方式 。
而这个示教器也是出自稚晖君之手，用他的话来说就是：
有我的地方就有屏幕 。
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这便是稚晖君设计的无线智能小终端，也是这台机械臂的“伴侣”了 。
它可以通过低功耗蓝牙和机械臂进行无感连接，而在连接之后，就可以实时显示机械臂的各种状态信息、切换各种功能了 。
当然，稚晖君也做了较为“阳间”的图形化方式 。
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而较为极客的2两种方法：通过串口和命令行，也有的哈 。
机械臂|1万块自制机械臂能给葡萄缝针 网友：能把脑子开源一下？
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【机械臂|1万块自制机械臂能给葡萄缝针 网友：能把脑子开源一下？】这样的野生钢铁侠机械臂，究竟是怎么“炼成”的？
如何打造钢铁侠的机械臂？
这台看起来很酷炫的“手子”，属于小型高精度6轴机械臂 。
整体来说，机械臂的打造主要分为四大部分：机械臂设计、闭环伺服、控制器和空间定位装置，分别对应机器人的躯干、心脏、小脑和眼睛 。
机械臂设计，指机械臂的“躯干”，让机械臂能稳定运动的必要步骤，包括机械分析、外观设计（3D建模）、选材等 。
当然，这里的设计并不那么容易 。光是版本稿，就多达150多版：
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