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树莓派控制步进电机-TB6600-Java版本( 二 )


这个对应关系在
树莓派控制步进电机-TB6600-Java版本文章插图
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树莓派控制步进电机-TB6600-Java版本文章插图
【树莓派控制步进电机-TB6600-Java版本】转自：（强烈强度 五星/五星）
关于步进电机细分的概念及意义
所谓步进细分 ， 就是将步进电机的一个步进角分成几步来走 。比如 ， 不细分的情况下 ， 一个脉冲走一个物理步进角； 4细分后就是4个脉冲走一个物理步进角 。因此 ， n细分的情况下 ， 就是n个脉冲走一个物理步进角 ， 一个脉冲走1/n个步进角 。 用两相混合式步进电机来举例 ， 通常步进角是1.8° ， 不细分的话一个脉冲电机转1.8度 ， 则200个脉冲电机转一圈； n细分的话就是一个脉冲电机转n/1.8° ， 即200/n个脉冲电机转一圈 。
通常有三种方式表示细分数：1.直接表示法 ， 即直接标出细分数 ， 如1 ， 2 ， 4等2.角度表示法 ， 即标出细分后每个脉冲电机的转动的角度 ， 如1.8° ， 0.9° ， 0.45°等3.脉冲数表示法 ， 即标出多少个脉冲电机旋转一圈 ， 如200 ， 400 ， 800等 ， 这种方法在三相步进系统中应用最多 。
接下来 ， 查看树莓派的主频：
[root@k8s-master ~]# lscpuArchitecture:aarch64Byte Order:Little EndianCPU(s):4On-line CPU(s) list:0-3Thread(s) per core:1Core(s) per socket:4座：1型号：3CPU max MHz:1500.0000CPU min MHz:600.0000BogoMIPS：108.00Flags:fp asimd evtstrm crc32 cpuid
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看到4b 8g型号的cpu是物理4核 ， 主频为1500MHz=1.5Ghz.PWM默认主频有文章说是19.2Mhz ， 默认分频32 ， 在600khz 。 其中之间的关系暂时还没搞懂 ， 有懂 的小伙伴请留言讨论 。
我们的PWM针脚 ， 设置为1600个脉冲 ， 占空比100的情况下 。 这样一秒钟可以驱动轮子转一圈 。 后面会比较方便计算速度 。 一秒钟转一圈 ， 假定轮子的直径是10cm ， 周长为L=2PI r=pi*D.这样就是0.1*3.14=0.314 米/秒 。 如果想提高速度 ， 可以提高频率 。 速度越高 ， 精度越高 ， 不会出现抖动现象 。 例如 ， 将pwm频率提高到3200个脉冲一秒 ， 则占空比100的情况下 ， 一秒转两圈 ， 速度也提高两倍 0.314*2=0.628 m/s。 但是如果我们想降低速度 ， 比如降到0.068m/s 。 那么需要设置160hz 。 这个时候 ， 一个脉冲会驱动一个多步进电机的步角（42步进电机的步角1.8度 。 360度/1.8度=200步 。 ）这个时候因精度下降 ， 会出现精度下降的情况 。 这里可以提高精度 ， 然后降低占空比来处理 。
为了方便 ， 因为步进电机设置的是1600个脉冲/圈 。 所以pwm设置也为1600 ， 占空比100.这个设置就是java程序设置pwm针脚的时候处理的 。
树莓派和TB6600的针脚如下：
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void setPwm(int value)：Set the PWM value/rate to toggle the GPIO pin. If this is a hardware PWM pin, the value should be between a range of 0 to 1024. If this is a software emulated PWM pin, the value should be between a range of 0 to 100.void setPwmRange(int range)： This sets the range register in the PWM generator. The default is 1024 for hardware PWM. The default is 100 for software emulated PWM.
PWM针脚 ， setPwmRange 硬pwm ， setPwmRange默认值为1024 ， 软针脚默认为100；


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