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|Hacker实例：自动按YubiKeys( 三 )


先运行一个示例来使LED闪烁 ， 以验证其是否正常工作：
void setup() { pinMode(LED, OUTPUT); } void loop() { digitalWrite(LED, LOW); delay(1000); digitalWrite(LED, HIGH); delay(1000); }然后是使用WiFi控制28BYJ-48步进电机的示例程序：
int Pin1 = D1; //IN1 is connected int Pin2 = D2; //IN2 is connected int Pin3 = D3; //IN3 is connected int Pin4 = D4; //IN4 is connected int pole1[] ={0,0,0,0, 0,1,1,1, 0}; //pole1, 8 step values int pole2[] ={0,0,0,1, 1,1,0,0, 0}; //pole2, 8 step values int pole3[] ={0,1,1,1, 0,0,0,0, 0}; //pole3, 8 step values int pole4[] ={1,1,0,0, 0,0,0,1, 0}; //pole4, 8 step values int poleStep = 0; int dirStatus = 3; String argId[] ={''ccw'', ''cw''}; ... void loop(void) { server.handleClient(); MDNS.update(); if (dirStatus == 1) { poleStep++; driveStepper(poleStep); } else if (dirStatus == 2) { poleStep--; driveStepper(poleStep); } else { driveStepper(8); } if (poleStep>7) { poleStep=0; } if (poleStep<0) { poleStep=7; } delay(1); } void motorControl() { if (server.arg(argId[0]) == ''on'') { dirStatus = 1; // CCW } else if (server.arg(argId[0]) == ''off'') { dirStatus = 3; // motor OFF } else if (server.arg(argId[1]) == ''on'') { dirStatus = 2; // CW } else if (server.arg(argId[1]) == ''off'') { dirStatus = 3; // motor OFF } } void driveStepper(int c) { digitalWrite(Pin1, pole1[c]); digitalWrite(Pin2, pole2[c]); digitalWrite(Pin3, pole3[c]); digitalWrite(Pin4, pole4[c]); }它的工作方式是Web服务器显示两个按钮：CCW（逆时针）和CW（顺时针） 。 如果这两个按钮中的任何一个都被切换 ， 它将更改dirStatus为1（对于CCW）和2（对于CW） 。 如果该按钮处于关闭状态 ， 它将变为dirStatus3以停止电动机 。
您可以在loop()函数中看到正在检查它是dirStatus增加poleStep（直到它循环） ， 减小（直到它循环）或完全停止 。
相反 ， 想要的是一个HTTP接口 ， 它将使电动机逆时针移动 ， 直到碰到Yubikey ， 然后顺时针旋转以收回 ， 然后停止 。
因此 ， 可以将motorControl()函数重写为：
void motorControl() { dirStatus = 1; // CCW }当调用HTTP接口时 ， 它将开始逆时针移动电动机 。
然后 ， 我们修改loop()函数以移动400步 ， 将方向更改为CW ， 然后沿该方向移动400步 ， 然后停止 。
int steps = 0; void loop(void) { server.handleClient(); MDNS.update(); if (dirStatus == 1) { poleStep++; driveStepper(poleStep); steps++; } else if (dirStatus == 2) { poleStep--; driveStepper(poleStep); steps++; } else { driveStepper(8); } if (poleStep>7) { poleStep=0; } if (poleStep<0) { poleStep=7; } if (steps > 400) { if (dirStatus == 1) { dirStatus = 2; // CW } else { dirStatus = 3; // motor OFF } steps = 0; } delay(1); }关于Finger的物理设计的一件好事是 ， 它非常宽容：电机不是很坚固 ， 因此一旦碰到YubiKey ， 它就可以继续逆时针方向转动而不会损坏任何东西 。 当顺时针旋转时 ， 最终从手指伸出的骨头会撞到底座的边缘 ， 从而防止其掉落到右侧 。 从steps最大极限开始 ， 然后进行了手动测试 ， 每次降低一点 ， 直到找到400个台阶的最佳点 。
然后 ， 我检查了WiFi板的MAC地址 ， 在路由器上为其进行了静态IP映射 ， 并对其进行了本地DNS记录finger.localdomain 。
现在 ， 如果调用finger.localdomain/press ， 电动机将把手指推向YubiKey并缩回 。


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