成都软硬件学习交流|PID算法；神经元PID算法
PID,在过程控制中 ， 按偏差的比例（P）、积分（I）和微分（D）进行控制的PID控制器（亦称PID调节器）是应用最为广泛的一种自动控制算法 。 具体针对二阶系统响应中 。 在实际应用中 ， 广泛用于温度控制 ， 电机控制等 。
【成都软硬件学习交流|PID算法；神经元PID算法】系统框图：
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PID系统框图
具体实现流程：系统输入 ， 通过PID算法 ， 计算后得到一个控制输出的一个量 ， 从而达到得到一个稳定的控制系统 ， 响应曲线如下图 。
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系统响应
具体响应关系 ， 还与KpKiKd三个参数的选择有关 。
具体怎么得到三个参数的值呢 ， 两种方法 。
控制系统建模 ， 输入具体系统参数 ， 通过matlab仿真得到具体适合的参数 。
经验法 ， 针对具体的系统 ， 可以根据经验数据 ， 然后在实际系统中调试修正 。
神经元PID ， 为了快速稳定的达到我需要控制的输出 ， 其实在系统响应的每个阶段 ， KpKiKd它们的比重还可以不一样 ， 有的阶段 ， 比如在系统的初始控制阶段 ， 我们更关心比例控制部分；在系统快要达到目标输出时候我们更关心微分部分等 ， 说白了 ， 神经元PID就是我们动态的改变控制参数 ， 达到快速稳定的输出响应 。
以上有不足之处 ， 欢迎大家交流指出 。
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