研究只需2小时，成本不到7块，你我皆可制作的3D机器人( 二 )
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他们从控制关节刚度以及研究关节活动限制范围两个方面出发 ， 设计了一个由两个屈曲关节组成的屈曲骨架腿:一个屈曲关节用于肢体收缩 ， 一个伸展关节用于肢体抬起脚尖 。 
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对于每个关节 ， 我们规定了被动关节刚度和关节屈伸极限 ， 并使用单个肌腱驱动两个关节 ， 将其置于屈伸关节之上 ， 屈伸关节之下 。
当跟腱松解时 ， 脚趾和跟腱的不对称摩擦导致脚产生对地面的推动运动 ， 从而通过单一跟腱实现滞后的足部运动 。
制作机器人
骨架构建成功以后 ， 接着就开始做机器人啦！
该机器人直接使用flexoskeleton打印的四肢和底盘 ， 并由四个微伺服驱动 ， 进行组装 。 
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每个肢体然后被插入机器人底盘(身体) ， 并通过绞盘和肌腱与一个微型伺服系统(Tower Pro SG92R)连接 。
前肢和后肢之间扭转屈伸关节的刚度 ， 以改变划水方向 。
此外 ， 这个机器人还拥有一个“即插即用”的假肢设计 ， 这样能够快速地更换任何机器人假肢 ， 以适应不同的地形 。 
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研究团队最终目标 ， 就是创建一条无需手工组装即可打印整个柔性骨架机器人的装配线 。
这些许多小型机器人可以单独完成一个大型机器人的工作 ， 甚至更多 。
1989年 ， iRobot联合创始人罗德尼·布鲁克斯提出了太空任务 ， 说其中应包括“ 大量批量生产的简单自动机器人 ， 按今天的标准 ， 这些机器人很小 。 ”
现在对于Nick Gravish来说 ， 这项研究是朝着这个方向迈出的一步 ， 但是是对于整个机器人技术领域 ， 而不仅仅是太空领域 。
参考链接：
https://www.liebertpub.com/doi/10.1089/soro.2019.0156
【研究只需2小时 ， 成本不到7块 ， 你我皆可制作的3D机器人】作者系网易新闻·网易号“各有态度”签约作者
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（责任编辑：王治强 HF013）
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