杨净 发自 凹非寺
量子位 报道 | 公众号 QbitAI
当在腿子上安轮子 ， 狗子也能逐渐变成人类模样 。
这不你看 ， 当机器狗双腿站立起来时 ， 感觉变大也变强了……
【机器狗|鹅厂机器狗竟然偷偷开了外挂！双脚站立翻跟斗，还能跟你踢足球】随时准备干架！
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甚至 ， 还可以陪你一起踢足球 ， 随便这么一踢 ， 它还能稳稳的站立着 。
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而有了轮子Buff ， 在平坦的道路上 ， 他可以快速切换成“轮滑模式” 。
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速度最高可达25公里/小时 ， 简直溜到飞起~
还有后空翻、旋转、跳跃 ， 也通通不在话下~
这就是鹅厂全新出品 ， 号称是“腾讯首个软硬件全自研”的多模态四足机器人——Max 。
相信有些小伙伴觉得有点熟悉 ， 感觉很像之前走梅花桩的Jamoca 。
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是滴 ， 他们都来自Robotics X实验室 ， Max可以算是他的大兄dei！
那么这位大兄dei ， 又有什么绝活呢？
“足轮一体”更像好帮手
如果说 ， Jamoca是一位不讲武德的「武者」 ， 那么Max则更接地气一点 ， 像是人类的一位帮手 。
此次最大的亮点就是足轮一体设计 。
这样 ， 机器狗可以同时兼具不同移动模式——足式运动和轮式运动 ， 面对复杂的环境能够自如的切换运动形态 。
针对足式运动 ， Max基于腾讯自研鲁棒控制算法 ， 平均计算耗时小于0.3ms ， 还拥有摔倒自行恢复的技能 ， 即便是在崎岖的道路上也能走得很稳 。
而针对轮式运动 ， Max综合了NLMPC（Nonlinear Model Predictive Control ， 非线性模型预测控制）算法、QP（Quadratic Programming）优化、柔顺控制算法 ， 能够实现从趴地状态到双轮站立的起摆、平衡抗扰、落地控制 。
两种运动之间的切换 ， 是靠一个质量仅约20g的微型直线电机 。
它能够在基本上不增加腿部重量的情况下 ， 让膝关节电机可同时作为两种运动的驱动源 。
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据称这套设计方案中 ， Max轮式运动下的能耗相比传统的足轮融合方案降低50% 。
另外 ， 研究人员还设计了一种特殊的轮式结构 ， 将机器狗轮式运动的速度提升数倍 ， 最高可达25公里/小时 。
除此之外 ， Max也拥有一个能应对复杂环境的“神经系统” ， 能实现亚毫秒级的力控 ， 从而更加敏锐的应对外界响应 。
在运动规划与控制算法上 ， Max延续了上一只Jamoca的鲁棒控制算法 ， 但又在Jamoca上更进了一步 。
正如刚刚所看到的 ， 它不仅可以灵活完成脚步活动 ， 还首次实现了四足到双轮站立的场景 。
Max站立后 ， 还能用前腿进行简单的操作任务 。 比如 ， 向你“讨红包” 。
而未来具体的应用场景 ， 腾讯表示：
机器狗将有望在机器人巡逻、安保、救援等领域发挥作用 ， 成为人类的智能伙伴和生活助手 。
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