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RPLIDAR全面兼容ROS系统，赋能Mini款无人驾驶汽车

从技术角度来说 ， 无人驾驶系统可分为环境感知、智能规划和决策、自适应控制和车辆底层线控四部分 。 感知系统主要是通过激光雷达、视觉、惯导等传感器获取 ， 并通过数据处理 ， 形成决策 。
目前 ， 单线激光雷达用在高速无人驾驶汽车上主要起辅助建图、避障作用 ， 但是 ， 用在这款Mini ROS全开源无人驾驶汽车上 ， 如鱼得水 。
RPLIDAR全面兼容ROS系统，赋能Mini款无人驾驶汽车文章插图
这款ROS全开源无人驾驶汽车只有真实汽车百分之一的大小 ， 是一款能给用户带来接近真实汽车体验的无人驾驶验证平台 ， 满足平时的教学、研发 ， 配套提供丰富例程 ， 同时支持多机器人联网控制 ， 实现车联网、车路协同 。
实现ROS无人驾驶车精准定位 放眼望去 ， 这款ROS全开源无人驾驶汽车跟真正的无人驾驶汽车一样 ， 在车顶上方都放置了一个激光雷达 ， 用以扫描获取周围环境轮廓信息 ， 得知障碍物等具体位置 ， 实时定位车辆信息 ， 根据路况进行定制 。
RPLIDAR全面兼容ROS系统，赋能Mini款无人驾驶汽车文章插图
实现自主避障、导航 基于ROS的激光雷达构建SLAM地图 ， 用于后续的定位导航 。
RPLIDAR全面兼容ROS系统，赋能Mini款无人驾驶汽车文章插图
激光SLAM建图
Rviz中也可以对ROS全开源无人驾驶汽车采集到的数据 ， 对其进行路线导航规划 ， 得到最佳的技术指导 ， 进行无人驾驶算法验证 。
RPLIDAR全面兼容ROS系统，赋能Mini款无人驾驶汽车文章插图
【RPLIDAR全面兼容ROS系统，赋能Mini款无人驾驶汽车】避障导航
多种配置 ， 按需选择 根据ROS无人驾驶车的使用场景不同 ， 可内置不同规格的RPLIDAR 系列雷达 。 目前可供选择的有A系列和S系列雷达 。 由于激光雷达受光线干扰的影响较小 ， 因此在任何光线条件下激光雷达的建图效果都不错 。 尤其是 ， 我们的S系列雷达针对室外阳光条件做了建图优化工作 ， 性能更胜一筹 ， 可以应对各类室内外使用需求 。
RPLIDAR全面兼容ROS系统，赋能Mini款无人驾驶汽车文章插图
可供选型：A1、A2、S1
兼容ROS ， 一举两得 ROS作为机器人软件平台 ， 能为异质计算机集群提供类似操作系统的功能 。 目前 ， 思岚的全系列雷达都已经实现了跟ROS的兼容 ， 还开发了SLAMWARE ROS SDK ， 能让开发者/用户直接基于SDK在ROS里实现对思岚机器人的开发与集成 ， 调用和定制相应导航定位系统的服务包 ， 实现相应机器人功能 ， 一举两得 。
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SLAMWARE ROS SDK支持思岚全系列机器人产品开发
最后 ， 激光雷达在无人驾驶小车、移动小车上并不是第一次应用 ， 跟ROS的结合也是多种多样的 ， 在算法验证、教学研发方面有着不可替代的作用 。 而激光雷达作为其中一个不可或缺的传感器 ， 未来也会应用到越来越多意想不到的产品上去 。


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