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技术编程,智能机器人|一文了解 Isaac SDK 和 Sim 2020.1

NVIDIA Isaac 软件开发套件（SDK）可以加速 AI 机器人的开发工作流程 。作为一个端到端解决方案 ， Isaac SDK 2020.1 可以借助大量新工具和应用 ， 支持从设计协作和培训 ， 到 AI 应用持续维护的每一步机器人部署 。
Isaac SDK 2020.1 是 Isaac SDK 的最新版本 ， 包含在协作虚拟环境工具 Omniverse 上使用 Isaac Sim 进行模拟开发、训练和测试机器人所需的工具和方法 ， 同时还包含有效帮助宝马集团开发物流机器人的所有功能 。
NVIDIA 早前宣布 ， 宝马集团已使用统一的软件架构 ， 在 NVIDIA Isaac 机器人软件平台上开发了支持 AI 的物流机器人 。在今年的 GTC 2020 主题演讲中 ， 宝马团队还展示了如何使用 Isaac SDK 开发他们的 STR（智能交通机器人） 。
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Isaac SDK 2020.1 端到端解决方案 ， 实现了许多行业的自动化 ， 包括制造业、医疗、农业等：
一个为机器人量身定制的开放式 AI 平台 。
大量 GPU 加速算法和深度神经网络（DNN）模型 。
使用 Isaac Sim 为循环测试中的 DNN 模型和硬件生成训练数据 ， 加速开发周期 。
Isaac SDK 2020.1 融合了多项操作、导航、规划和本地化新功能：3D 物体姿态估计：精确的 DNN 模型包括对象检测、3D 姿态估计和使用深度传感器数据的姿态优化 ， 可用于多种用途 ， 例如用于仓库滑动台架的检测/姿态估计 ， 使机器人能够在下方移动；也可用于容器的检测/姿势估计 ， 使协作机器人能够挑选和放置物品 。多激光雷达支持：在基于网格地图的全球定位中和用于连续定位的粒子滤波中 ， 拥有两个激光雷达 ， 有助于在模糊环境下实现可靠的定位 ， 并减少位置的不确定性 。多激光雷达也有利于实现更好的感知（360度） ， 从而避免碰撞 。使用导航成本图进行路径规划：该版本提供了自定义图形的方法 ， 机器人可以在开放空间（比如工厂）使用最优路径（即具有车道的概念） ， 而不是选择最短路径到达目的地 。操作机器人的运动规划：包含操作机器人的 LQR 运动规划 。虚拟工厂空间：Isaac Sim 内训练和测试机器人的巨大区域（125米x 50米） 。Docker Container：能让机器人 ML 工程师使用 Isaac Sim 生成合成图像 ， 采用 NVIDIA Transfer Learning Toolkit 训练目标检测 DNN（包含在Isaac SDK中） 。实验性 RL 应用：使用深度神经网络 ， 教机器人从它前面的小车下穿过 。支持四足机器人：通过支持 Unitree Laikago 等四足机器人 ， 该版本增加了支持的机器人平台 ， 如差动轮、全向轮和六自由度协作型机器人 。支持新传感器和机器人：该版本还扩展了包含 Isaac SDK 的传感器和机器人平台生态系统 ， 其中包括来自我们生态系统合作伙伴的支持 ， 如 LIPS AE400 立体摄像头、SICK Microscan3 Pro 激光雷达、Basler 摄像头、Universal Robots 的协作机器人等 。
Isaac SDK 2020.1 代表了向缩小模拟与现实差距所迈出的一大步 ， 带来了构建自主机器人的全新可能性 。从创建机器人的数字孪生、开发机器人应用到训练/测试机器人 ， 大部分机器人开发工作都可以在舒适的家中完成 。
机器人专家可以利用虚拟环境和参照应用加快测试速度、提升训练效果并以此构建具有导航、规划、定位和操作等全部 AI 技能的复杂机器人 。


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