『』你知道什么叫上料机构么？如何校核机构的合理性( 二 )
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注意：
1.在设计过程中 ， 一开始绘制的机构不用太细化 ， （粗糙一点都可以）等这些核心的内容完成后 ， 在边检讨边修正（主要是空间 ， 尺寸 ， 机构位置） 。
2.成功的案列 ， 就直接调过来 ， 大概判断一下 ， 改改执行机构就可以了 。
8.执行机构
一：常见执行机构
夹爪
吸盘
二：执行机构使用场合吸盘的使用场合
产品特征：薄片装 ， 轻量化 ， 表面平整 ， 怕刮伤 ， 变形 ， 拾放夹爪的使用场合
产品特征：细长条 ， 比较重 ， 凹凸表面 ， 不易变形 ， 允许有刮痕 ， 拾放+预装配
补充：夹爪也可以做到无刮伤 ， 可以包胶 ， 贴硅胶 ， 贴德莎 ， 镶POM等等一些方式；
三：夹爪
夹爪设计核心内容：夹持力与定位精度
在设计过程中 ， 需要注意一下几点细节：
是否抓住产品较好的部位（有公差带的部位 ， 不容易变形）；
是否有足够的夹持力 ， 且不会伤害到产品；
是否在搬运的过程中有防呆防漏；
9.夹爪的适用场合（实用经验）：
1.电动夹爪：在特殊情况下 ， 没有气源下 ， 才会采取电动夹爪；（易破碎 ， 易变形工件）
因为电动夹爪夹持力可控 ， 但是成本比较高 。
气动手指：一般情况下 ， 夹取采取气动手指 ， 在要求比较高的情况下 ， 我们采用包胶 ， POM减少产品被刮伤；
非标订制夹爪：特殊情况下用非标定制 。成本比较高；
夹爪气缸类型：
两爪：平移移动最常见；
三爪：圆柱形 ， 圆环形产品 ， 用三爪最为合理；常见就是铣床三爪卡盘；还有一些特殊场合 ， 密封圈装配 ， 用三爪撑开；
2.应夹持产品比较厚实且有公差带的地方 ， 定位需要稳固（防止抖动或者脱落）；
3.由于夹爪机构运动比较频繁 ， 通常都会设计的比较细薄 ， 小巧 ， 注意薄部位的强度是否足够 ， 以便容易换型；（另个产品一起移动的时候 ， 且有个两个气动手指的时候 ， 应保证气动手指方便拆卸 ， 安装磁性开关方便）；
4.产品比较小的时候 ， 要考虑抓取的前先进行导向 ， 定位或者校正；
5.在某些情况下 ， 标准的气动手指是用不了的 ， 列如空间非常小的情况下 ， 这时我们要考虑自己设计夹爪 ， 但是要保证其精度和硬度；
6.气动手指在产品不允许有刮伤的情况下 ， 且为保证强度和精度 ， 我们通常用镀常用的工程塑料特氟龙 ， 或者夹爪表面包胶 ， 镶POM；
7.在一些场合的夹爪定位零件 ， 接触面作为点接触的情况下 ， 夹爪制作应加上滚花类似的浅纹路来实现防止工件脱落（或者贴上其他工程材料来起到防滑的作用）；
10.吸盘
一：吸盘类型以及使用场合：
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二：使用吸盘的时候应注意几点：
1.吸盘触碰产品的过程需要有弹簧作为缓冲；
2.吸盘是有力量范围的 ， 选型的时候应该留意是否足够（取决与吸盘的真空度与吸嘴面积） ， 另外如果出现吸附失效的情况 ， 要有真空报警装置 ， 吸附动作也是有响应时间的 ， 这个相应时间在评估机构的时候应该考虑进去 。
3.如果吸附面积较大 ， 可以增加吸嘴 ， 如果是自制的吸嘴 ， 应该增加孔 ， 最好拆分若干各点或者块 ， 以防接触面不平而失效；
11.常见机构方式以及应用场合（重点）
一：气缸+线性滑轨
1.成本低；
2.机构速度一般 ， 稳定作业时候很难达到1秒之内 ， 固定小行程（200MM）之内考虑选用；
3.如果速度太快 ， 机构的冲击比较大 ， 不仅会降低机构的稳定性 ， 而且会薄弱的零部件 ， 一般需要在限位外增缓冲器；
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